ROS2入门教程-windows安装ROS2

ROS2入门教程-windows安装ROS2

说明：

• 介绍怎么在视窗系统下安装ROS2

系统要求

• 建议使用win 10系统

安装ROS2的前提准备

• 1.安装的巧克力

• Chocolatey的相关下载链接：https：//chocolatey.org/

• 2.通过Chocolatey安装Python

• 打开命令提示符，然后键入下面的命令：

choco install -y python

• 3.安装OpenSSL

• 从下面提供的链接下载OpenSSL安装程序。请下载Win64 OpenSSL v1.0.2，不要下载Win32或者Light版本。

• OpenSSL的相关链接：https：//slproweb.com/products/Win32OpenSSL.html

• 使用默认参数运行安装程序。然后，定义环境变量（下面的命令假定使用了默认安装目录）：

setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg

#Add C:\OpenSSL-Win64\bin\ to your PATH

• 4.安装Visual Studio Community 2015

• Visual Studio Community 2015的相关下载链接：https：//www.visualstudio.com/vs/older-downloads/

• 确保安装到所需的功能。

• 5.安装DDS供应商

• 二进制软件包将eProsima FastRTPS和Adlink OpenSplice作为中间件整合在一起。要使用其他DDSvendor，则需要从源代码开始构建。

• eProsima FastRTPS＆Boost（仅适用于beta-1及更早版本）

  • FastRTPS需要boost作为依赖。要安装它，请在此处从SourceForge获取相应的安装程序。我们测试这个二进制文件。

  • 其默认安装到C:\local。然后需要添加以下系统环境变量：PATH=C:\local\boost_1_61_0\lib64-msvc-14.0

• Adlink OpenSplice

  • 如果想要使用OpenSplice，你需要下载最新版本（最低要求版本为6.7.170912）

  • OpenSplice的相关下载链接：https：//github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases/tag/OSPL_V6_7_171127OSS_RELEASE

• 6.安装OpenCV

• OpenCV的相关下载链接：https：//github.com/ros2/ros2/releases/download/release-beta2/opencv-2.4.13.2-vc14.VS2015.zip

• PATH环境变量设置： c:\dev\opencv-2.4.13.2-vc14.VS2015\x64\vc14\bin

• 7.安装依赖项

• 请从这个GitHub存储库下载这些软件包。

  • asio.1.10.6.nupkg

  • 本征3.3.3.nupkg

  • TinyXML的-usestl.2.6.2.nupkg

  • tinyxml2.4.1.0.nupkg

• 下载完成后，执行以下命令：

choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio eigen tinyxml-usestl tinyxml2

# <PATH\TO\DOWNLOADS>为已下载软件包的文件夹的对应路径

• 您还必须安装pip一个python包，yaml：

python -m pip install -U pyyaml setuptools

下载ROS2

• ROS2的相关下载链接：https：//github.com/ros2/ros2/releases

• 下载适用于Windows的最新软件包，例如ros2-package-windows-AMD64.zip。

  • 注意：可能有多个二进制下载选项可能导致文件名不同。

• 解压缩zip文件（我们假设C:\dev\ros2）。

设置ROS2的环境

• 执行以下命令以及source RO2的配置文件来设置工作空间

call C:\dev\ros2\local_setup.bat

• 如果您下载了具有OpenSplice支持的版本并希望将其用作中间件，则必须另外获取OpenSplice安装文件。只有这样after你才能获得ROS 2：

call "C:\opensplice67\HDE\x86_64.win64\release.bat"

试试一些例子

• 打开一个终端，执行以下命令：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

• 打开一个新终端，执行以下命令：

ros2 run demo_nodes_py listener

• 运行结果图如下：

排除故障

• 如果不能运行例子且出现缺少dll的报错，请检查前面安装的外部依赖的所有的库，例如：OpenCV的PATH环境变量是否设置正确

• 如果前面在设置时忘记执行call C:\dev\ros2\local_setup.bat命令，则可能无法运行演示

参考链接

• https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Install-Binary
• http://blog.csdn.net/weixin_38294178/article/details/78844744