PID参数理解及调参方法

PID参数的意义

Kp是加快系统响应速度,提高系统的调节精度;
Ki用于消除稳态误差;
Kd改善系统的稳态性能

调PID步骤

(1) 确定比例系数Kp
确定比例系数Kp 时,首先去掉PID 的积分项和微分项,可以令Ti=0、Td=0,使之成为
纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60%~70%,比例系数Kp 由0 开始逐渐增
大,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例系数Kp 逐渐减小,直至系统振荡消失。
记录此时的比例系数Kp,设定PID 的比例系数Kp 为当前值的60%~70%。

(2) 确定积分时间常数Ti
比例系数Kp 确定之后,设定一个较大的积分时间常数Ti,然后逐渐减小Ti,直至系统出现
振荡,然后再反过来,逐渐增大Ti,直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定PID 的积分
时间常数Ti 为当前值的150%~180%。

(3) 确定微分时间常数Td
微分时间常数Td 一般不用设定,为0 即可,此时PID 调节转换为PI 调节。如果需要设定,
则与确定Kp 的方法相同,取不振荡时其值的30%。

(4) 系统空载、带载联调
对 PID 参数进行微调,直到满足性能要求。

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