初识PID-搞懂PID概念 https://zhuanlan.zhihu.com/p/74131690
简易PID算法的快速扫盲（超详细+过程推导+C语言程序）https://zhuanlan.zhihu.com/p/168751613
PID：从入门到放弃 https://blog.csdn.net/ns2942826077/article/details/84895001
形象解释PID算法 https://www.cnblogs.com/shangdawei/p/4825259.html
PID控制详解 https://blog.csdn.net/tingfenghanlei/article/details/85028677
机器人导航——路径跟踪 https://blog.csdn.net/qq_16149777/article/details/82258324
注意: PID一定要有 采样周期，周期太小 使D失去作用，
PID 误差如何构建 注意区别增量式PID
分项调试 不同系统特性不一样 使用参数不一样？
输出量使线速度和角速度