OPC UA简介
OPC是应用于工业通信的,在windows环境的下一种通讯技术,原有的通信技术难以满足日益复杂的环境,在可扩展性,安全性,跨平台性方面的不足日益明显,所以OPC基金会在几年前提出了面向未来的架构设计的OPC 统一架构,简称OPC UA,截止目前为止,越来越多公司将OPC UA作为开放的数据标准,在未来工业4.0行业上也将大放异彩。
在OPC UA的服务器端。会公开一些数据节点,或是方法等信息,允许第三方使用标准的OPC协议来进行访问,在传输层已经安全的处理所有的消息,对于客户端的访问来说,应该是非常清楚简单的。
本篇文章是讲述如何开发C#的OPC UA客户端的方式,关于如何开发OPC UA可配置的服务器,请参照另一篇博客:http://www.cnblogs.com/dathlin/p/8976955.html 这篇博客讲述了如何创建基于三菱,西门子,欧姆龙,ModbusTcp客户端,异形ModbusTcp客户端的OPC UA服务器引擎。
2.0版本说明
2018年8月18日 20:09:24 基于OPC UA的最新官方库,重新调整了订阅的代码实现,开源地址:https://github.com/dathlin/OpcUaHelper 除了组件的源代码之外,还包含了一个服务器的示例,就是下面的的示例操作。
更加详细的代码说明可以参照GitHub上的readme文件
前期准备
准备好开发的IDE,首选Visual Studio2017版本,新建项目,或是在你原有的项目上进行扩展。注意:项目的.NET Framework版本最低为4.6
打开NuGet管理器,输入指令(如果不明白,参考http://www.cnblogs.com/dathlin/p/7705014.html):
1 |
Install-Package OpcUaHelper |
或者:
然后在窗体的界面新增引用:
1 |
using OpcUaHelper;
|
接下就可以愉快码代码了。
OPC UA服务器准备
此处有一个供网友测试的服务器:opc.tcp://118.24.36.220:62547/DataAccessServer
当然,一般的网友都会使用Kepware软件,在此处介绍一个我自己开发的OPC UA网关服务器,支持三菱,西门子,欧姆龙,modbustcp客户端转化成OPC UA服务器,支持创建modbus服务器,异形服务器,地址是
https://github.com/dathlin/SharpNodeSettings
节点浏览器
我们在得到一个OPC UA的服务器之后,第一件事就是使用节点浏览器对所有的节点进行访问,不然你根本就不知道服务器公开了什么东西,此处我使用了一个测试服务器,该地址为云端地址,不保证以后会不会继续支持访问,目前来说还是可以访问的。
比如这个地址:opc.tcp://118.24.36.220:62547/DataAccessServer
OK,然后我们可以使用代码来显示这个服务器到底有什么数据了!在窗体上新增一个按钮,双击它进入点击事件,写上
1
2
3
4
5
6
7
|
private void button1_Click( object sender, EventArgs e)
{ using (FormBrowseServer form = new FormBrowseServer())
{
form.ShowDialog();
}
} |
然后就会显示如下的界面:在地址栏输入上述地址,点击连接(此处能连接上的条件是服务器配置为允许匿名登录):
左边区域可以随便点击看看,可以看到所有公开的数据,比如点击一个数据节点,下面图片中的Name节点,右边编辑框会显示该节点的ID标识,这个标识很重要,关系到等会的读写操作。
客户端实例化
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
|
private OpcUaClient opcUaClient = new OpcUaClient();
private async void Form1_Load( object sender, EventArgs e)
{ await opcUaClient.ConnectServer( "opc.tcp://118.24.36.220:62547/DataAccessServer" );
} private void Form1_FormClosing( object sender, FormClosingEventArgs e)
{ opcUaClient.Disconnect();
} |
如上所示,在窗体载入的时候实例化,在窗体关闭的时候断开连接。下面的节点操作和其他操作使用的实例都是这个opcUaClient,如果你连接的服务器是需要用户名和密码的,那么修改Load中的代码如下:
1
2
3
|
private async void Form1_Load( object sender, EventArgs e)
{
opcUaClient.UserIdentity = new Opc.Ua.UserIdentity( "admin" , "123456" );
|
1 |
await opcUaClient.ConnectServer( "opc.tcp://118.24.36.220:62547/DataAccessServer" );
|
1 |
} |
节点读取操作
我们要读取一个节点数据,有两个信息是必须知道的
- 节点的ID标识,就是在上述节点浏览器中的编辑框的信息("ns=2;s=Machines/Machine A/Name")
- 节点的数据类型,这个是必须知道的,不然也不好读取数据。(“string”)
上面的两个信息都可以通过节点浏览器来获取到信息,现在,我们已经获取到了这两个信息,就上面的括号里的数据,然后我们在新增一个按钮,来读取数据:
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
|
private void button2_Click( object sender, EventArgs e)
{ try
{
string value = opcUaClient.ReadNode< string >( "ns=2;s=Machines/Machine A/Name" );
MessageBox.Show(value); // 显示测试数据
}
catch (Exception ex)
{
// 使用了opc ua的错误处理机制来处理错误,网络不通或是读取拒绝
ClientUtils.HandleException(Text, ex);
}
} |
可以看到,真正的读取数据的操作只有一行代码,但是此处展示了一个良好的编程习惯,使用try..catch..,关于错误捕获的使用以后会专门开篇文章讲解。在展示一个读取float数据类型的示例
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
|
private void button2_Click( object sender, EventArgs e)
{ try
{
float value = opcUaClient.ReadNode< float >( "ns=2;s=Machines/Machine B/TestValueFloat" );
MessageBox.Show(value.ToString()); // 显示100.5
}
catch (Exception ex)
{
// 使用了opc ua的错误处理机制来处理错误,网络不通或是读取拒绝
ClientUtils.HandleException(Text, ex);
}
} |
其他的类型参照这种写法就行,哪怕是数组类型也是没有关系的。
类型未知节点读取操作
我们要读取一个节点数据,假设我们只知道一个节点的ID,或者说这个节点的类型是可能变化的,那么我们需要读取到值的同时读取到这个数据的类型,那么代码参照下面
- 节点的ID标识,就是在上述节点浏览器中的编辑
节点的数据类型最终由 value.WrappedValue.TypeInfo 来决定,有两个属性,是否是数组和基础类型,下面的代码只有int类型进行了严格的数组判断,其他类型参照即可。
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
|
private void button3_Click( object sender, EventArgs e)
{
Opc.Ua.DataValue value = opcUaClient.ReadNode( "ns=2;s=Robots/RobotA/RobotMode" );
// 一个数据的类型是不是数组由 value.WrappedValue.TypeInfo.ValueRank 来决定的
// -1 说明是一个数值
// 1 说明是一维数组,如果类型BuiltInType是Int32,那么实际是int[]
// 2 说明是二维数组,如果类型BuiltInType是Int32,那么实际是int[,]
if (value.WrappedValue.TypeInfo.BuiltInType == Opc.Ua.BuiltInType.Int32)
{
if (value.WrappedValue.TypeInfo.ValueRank == -1)
{
int temp = ( int )value.WrappedValue.Value; // 最终值
}
else if (value.WrappedValue.TypeInfo.ValueRank == 1)
{
int [] temp = ( int [])value.WrappedValue.Value; // 最终值
}
else if (value.WrappedValue.TypeInfo.ValueRank == 2)
{
int [,] temp = ( int [,])value.WrappedValue.Value; // 最终值
}
}
else if (value.WrappedValue.TypeInfo.BuiltInType == Opc.Ua.BuiltInType.UInt32)
{
uint temp = ( uint )value.WrappedValue.Value; // 数组的情况参照上面的例子
}
else if (value.WrappedValue.TypeInfo.BuiltInType == Opc.Ua.BuiltInType.Float)
{
float temp = ( float )value.WrappedValue.Value; // 数组的情况参照上面的例子
}
else if (value.WrappedValue.TypeInfo.BuiltInType == Opc.Ua.BuiltInType.String)
{
string temp = ( string )value.WrappedValue.Value; // 数组的情况参照上面的例子
}
else if (value.WrappedValue.TypeInfo.BuiltInType == Opc.Ua.BuiltInType.DateTime)
{
DateTime temp = (DateTime)value.WrappedValue.Value; // 数组的情况参照上面的例子
}
}
} |
批量节点读取操作
批量读取节点时,有个麻烦之处在于类型不一定都是一致的,所以为了支持更加广泛的读取操作,只提供Opc.Ua.DataValue的读取,读取到数据后需要自己做一些转换,根据类型来自己转,参照上面类型未知的节点操作代码。
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
|
try { // 添加所有的读取的节点,此处的示例是类型不一致的情况
List<NodeId> nodeIds = new List<NodeId>( );
nodeIds.Add( new NodeId( "ns=2;s=Devices/分厂一/车间二/ModbusTcp客户端/温度" ) );
nodeIds.Add( new NodeId( "ns=2;s=Devices/分厂一/车间二/ModbusTcp客户端/风俗" ) );
nodeIds.Add( new NodeId( "ns=2;s=Devices/分厂一/车间二/ModbusTcp客户端/转速" ) );
nodeIds.Add( new NodeId( "ns=2;s=Devices/分厂一/车间二/ModbusTcp客户端/机器人关节" ) );
nodeIds.Add( new NodeId( "ns=2;s=Devices/分厂一/车间二/ModbusTcp客户端/cvsdf" ) );
nodeIds.Add( new NodeId( "ns=2;s=Devices/分厂一/车间二/ModbusTcp客户端/条码" ) );
nodeIds.Add( new NodeId( "ns=2;s=Devices/分厂一/车间二/ModbusTcp客户端/开关量" ) );
// dataValues按顺序定义的值,每个值里面需要重新判断类型
List<DataValue> dataValues = opcUaClient.ReadNodes( nodeIds.ToArray() );
// 然后遍历你的数据信息
foreach ( var dataValue in dataValues)
{
// 获取你的实际的数据
object value = dataValue.WrappedValue.Value;
}
// 如果你批量读取的值的类型都是一样的,比如float,那么有简便的方式
List< string > tags = new List< string >( );
tags.Add( "ns=2;s=Devices/分厂一/车间二/ModbusTcp客户端/风俗" );
tags.Add( "ns=2;s=Devices/分厂一/车间二/ModbusTcp客户端/转速" );
// 按照顺序定义的值
List< float > values = opcUaClient.ReadNodes< float >( tags.ToArray() );
} catch (Exception ex)
{ ClientUtils.HandleException( this .Text, ex );
} |
节点写入操作
节点的写入操作和读取类似,我们还是必须要先知道节点的ID和数据类型,和读取最大的区别是,写入的操作很有可能会失败,因为服务器对于数据的输入都是很敏感的,这部分权限肯定会控制的,也就是很有可能会发生写入拒绝,此处的测试服务器允许写入,下面举例在Name节点写入“abcd测试写入啊”信息:
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
|
private void button3_Click( object sender, EventArgs e)
{ try
{
bool IsSuccess = opcUaClient.WriteNode( "ns=2;s=Machines/Machine B/Name" , "abcd测试写入啊" );
MessageBox.Show(IsSuccess.ToString()); // 显示True,如果成功的话
}
catch (Exception ex)
{
// 使用了opc ua的错误处理机制来处理错误,网络不通或是读取拒绝
ClientUtils.HandleException(Text, ex);
}
} |
再写个例子,写入Float数据
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
|
private void button3_Click( object sender, EventArgs e)
{ try
{
bool IsSuccess = opcUaClient.WriteNode( "ns=2;s=Machines/Machine B/TestValueFloat" ,123.456f);
MessageBox.Show(IsSuccess.ToString()); // 显示True,如果成功的话
}
catch (Exception ex)
{
// 使用了opc ua的错误处理机制来处理错误,网络不通或是读取拒绝
ClientUtils.HandleException(Text, ex);
}
} |
要想查看是否真的写入,可以使用节点数据浏览器来查看是否真的写入。
批量节点写入操作
写入节点操作时,类型并不一定是统一的,所以此处提供统一的object数组写入,需要注意,对应的节点名称和值的类型必须一致!
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
|
private void button5_Click( object sender, EventArgs e)
{ // 批量写入的代码
string [] nodes = new string []
{
"ns=2;s=Robots/RobotA/RobotMode" ,
"ns=2;s=Robots/RobotA/UserFloat"
};
object [] data = new object []
{
4,
new float []{5,3,1,5,7,8}
};
// 都成功返回True,否则返回False
bool result = opcUaClient.WriteNodes(nodes, data);
} |
数据订阅
下面举例说明订阅ns=2;s=Machines/Machine B/TestValueFloat的数据,我们假设这个在服务器上是不断变化的,按照如下的方式进行数据订阅:
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
|
private void button2_Click( object sender, EventArgs e )
{ // sub
OpcUaClient.AddSubscription( "A" , "ns=2;s=Machines/Machine B/TestValueFloat" , SubCallback );
} private void SubCallback( string key, MonitoredItem monitoredItem, MonitoredItemNotificationEventArgs args )
{ if (InvokeRequired)
{
Invoke( new Action< string , MonitoredItem, MonitoredItemNotificationEventArgs>( SubCallback ), key, monitoredItem, args );
return ;
}
if (key == "A" )
{
// 如果有多个的订阅值都关联了当前的方法,可以通过key和monitoredItem来区分
MonitoredItemNotification notification = args.NotificationValue as MonitoredItemNotification;
if (notification != null )
{
textBox3.Text = notification.Value.WrappedValue.Value.ToString( );
}
}
} |
移除订阅
1 |
OpcUaClient.RemoveSubscription( "A" );
|
批量订阅的方式,参照源代码或是 github的说明文件。
方法调用
有些OPC 服务器会提供方法调用,测试服务器提供了一个方法,它支持两个int参数输入,string参数输出,方法节点为:ns=2;s=Machines/Machine B/Calculate
我们接下来看看调用服务器的方法到底返回了什么?
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
|
private void button6_Click( object sender, EventArgs e)
{ try
{
string value = opcUaClient.CallMethodByNodeId( "ns=2;s=Machines/Machine B" ,
"ns=2;s=Machines/Machine B/Calculate" , 123, 456)[0].ToString();
MessageBox.Show(value); // 显示:我也不知道刚刚发生了什么,调用设备为:Machine B
}
catch (Exception ex)
{
// 使用了opc ua的错误处理机制来处理错误,网络不通或是读取拒绝
ClientUtils.HandleException(Text, ex);
}
} |
我们在调用方法的时候需要传入方法的父节点 ID,以及方法的ID,必须先清楚方法的传入参数和传出参数才能对应的代码。
日志输出
OPC UA客户端在运行时会输出一大堆的日志,容量会增加的比较快,是否需要配置,请谨慎处理,如果真的有需要,按照下面的配置方式来完成
1
2
3
4
5
|
private void button5_Click( object sender, EventArgs e)
{ // False 代表每次启动清空日志,True代码不清空,注意,该日志大小增加非常快
opcUaClient.SetLogPathName(Application.StartupPath + "\\Logs\\opc.ua.client.txt" , false );
} |
上述的都是一些最常用的方法了,已经可以应付大多数的需求,该客户端类还提供了一些连接启动事件,断开事件等等,可以满足额外的需求。
引用读取
这种情况比较少,比如服务器端有个MachineB节点,下面放了一些数据,如果客户端把读取的节点写死一般问题也不大,应该服务器很少会改变,但是服务器真的改变了呢。。。。比如在MachineB下追加了一个数据,这种情况确实很少,但是对于我们写成相对动态的情况来说,就很有必要,但是中间问题很多,因为新增的节点类型你是不知道的,ID也是不知道的,所以还先要读取引用,然后在读取数据,然后在判断类型,进行相应的转化。
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
|
private void button6_Click( object sender, EventArgs e)
{ try
{
Opc.Ua.ReferenceDescription[] reference = opcUaClient.BrowseNodeReference( "ns=2;s=Machines/Machine B" );
foreach ( var refer in reference)
{
// 如果不是值节点,就不要了,否则下面读取了也是没有意义的
if (refer.NodeClass != NodeClass.Variable)
{
continue ;
}
// 分别读取数据
Opc.Ua.DataValue dataValue = opcUaClient.ReadNode((Opc.Ua.NodeId)refer.NodeId);
if (dataValue.WrappedValue.TypeInfo.BuiltInType == Opc.Ua.BuiltInType.Boolean)
{
// 读取到的是bool数据,在这里做处理
bool value = ( bool )dataValue.WrappedValue.Value;
}
else if (dataValue.WrappedValue.TypeInfo.BuiltInType == Opc.Ua.BuiltInType.String)
{
// 读取到的是string字符串,在这里做处理
string value = dataValue.WrappedValue.Value.ToString();
}
}
}
catch (Exception ex)
{
// 使用了opc ua的错误处理机制来处理错误,网络不通或是读取拒绝
ClientUtils.HandleException(Text, ex);
}
} |
异步操作
在读取写入单个节点的功能中,提供了一个异步版本,用来方便的进行异步操作
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
|
private async void button2_Click( object sender, EventArgs e)
{ try
{
float value = await opcUaClient.ReadNodeAsync< float >( "ns=2;s=Machines/Machine B/TestValueFloat" );
MessageBox.Show(value.ToString()); // 显示100.5
}
catch (Exception ex)
{
// 使用了opc ua的错误处理机制来处理错误,网络不通或是读取拒绝
ClientUtils.HandleException(Text, ex);
}
} |
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
|
private async void button3_Click( object sender, EventArgs e)
{ try
{
bool IsSuccess = await opcUaClient.WriteNodeAsync( "ns=2;s=Machines/Machine B/TestValueFloat" ,123.456f);
MessageBox.Show(IsSuccess.ToString()); // 显示True,如果成功的话
}
catch (Exception ex)
{
// 使用了opc ua的错误处理机制来处理错误,网络不通或是读取拒绝
ClientUtils.HandleException(Text, ex);
}
} |
查看本地以注册的服务器
利用官方的控件库来实现的一个操作,允许查看本地的已经注册的服务器。
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
|
private void button6_Click( object sender, EventArgs e )
{ // 获取本机已经注册的服务器地址
string endpointUrl = new Opc.Ua.Client.Controls.DiscoverServerDlg( ).ShowDialog( opcUaClient.AppConfig, null );
// 获取其他服务器注册的地址,注意,需要该IP的安全策略配置正确
// string endpointUrl = new Opc.Ua.Client.Controls.DiscoverServerDlg( ).ShowDialog( opcUaClient.AppConfig, "192.168.0.100" );
if (! string .IsNullOrEmpty( endpointUrl ))
{
// 获取到的需要操作的服务器地址
}
} |
触发事件
本opc ua客户端类,包含了几个常用的事件,现在进行说明:
- ConnectComplete 事件:在第一次连接到服务器完成的时候触发
- ReconnectStarting 事件:开始重新连接到服务器的时候触发
- ReconnectComplete 事件:重新连接到服务器的时候触发
- KeepAliveComplete 事件:因为opc ua客户端每隔5秒会与服务器进行通讯验证,每次验证都会触发该方法
- OpcStatusChange 事件:本OPC UA客户端的终极事件,当客户端的状态变更都会触发,包括了连接,重连,断开,状态激活,opc ua的状态等等
事件类的完整代码如下:
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
|
/// <summary> /// 状态通知的消息类 /// </summary> public class OpcUaStatusEventArgs : EventArgs
{ /// <summary>
/// 是否异常
/// </summary>
public bool Error { get ; set ; }
/// <summary>
/// 时间
/// </summary>
public DateTime Time { get ; set ; }
/// <summary>
/// 文本
/// </summary>
public string Text { get ; set ; }
/// <summary>
/// 转化为字符串
/// </summary>
/// <returns></returns>
public override string ToString()
{
return Error ? "[异常]" : "[正常]" + Time.ToString( " yyyy-MM-dd HH:mm:ss " ) + Text;
}
} |
获取客户端网络是否正常有个属性
1
2
3
4
5
6
7
|
/// <summary> /// Indicate the connect status /// </summary> public bool Connected
{ get { return m_IsConnected; }
} |
特别说明
虽然提供了删除一个节点和新增一个节点的方法,但是在客户端是不允许操作的,调用无效。