A服务器地址：192.168.1.200，下面简称A
B服务器地址：192.168.1.201，下面简称B

1、在A生成密钥对
ssh-keygen -t rsa -P ""
1
执行上述命令，一路回车，会在当前登录用户的home目录下的.ssh目录下生成id_rsa和id_rsa.pub两个文件，分别代表密钥对的私钥和公钥，如下图所示：

2、拷贝A的公钥（id_rsa.pub）到B
这里拷贝到B的root用户home目录下为例：

scp /root/.ssh/id_rsa.pub root@192.168.1.200:/root

3、登录B
拷贝A的id_rsa.pub内容到.ssh目录下的authorized_keys文件中

cd /root
cat id_rsa.pub >> .ssh/authorized_keys
 
4、此时在A中用SSH登录B或向B拷贝文件，将不需要密码
ssh root@192.168.1.201
scp abc.txt root@192.168.1.201:/root