超声波测距在我们日常生活中很常见，比如说车在倒退的时候，为了防止车撞到障碍物，会在车尾加上一个超声波测距模块。在智能车比赛中，也有超声波测距模块等等。可见超声波非常的重要，接下来，我们上代码研究一下如何编写这个程序:

main.c

#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
#include "lcd.h"

unsigned char code ASCII[15] =    {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M'};

static unsigned char DisNum = 0; //显示用指针
       unsigned int  time=0;
	   unsigned long S=0;
	   bit      flag =0;
	   unsigned char disbuff[4]	   ={0,0,0,0};

void Conut(void) ;
void  StartModule(); 		         //启动模块
void init_51(void);

void  main(void)
{
	BELL = 0 ;
	Delay400Ms();
	LCMInit();
	init_51();
	while(1)
	{
	  	 StartModule();
	     while(!RX);		//当RX为零时等待
	     TR0=1;			    //开启计数
	     while(RX);			//当RX为1计数并等待
	     TR0=0;				//关闭计数
         Conut();			//计算
		 if(S > 100){
		 	BELL = 1 ;
			Delay400Ms();
			BELL = 0 ;
			Delay400Ms();
		 }
		 delayms(80);		//80MS
	}
}

void Conut(void)
{
	 time=TH0*256+TL0;
	 TH0=0;
	 TL0=0;

	 S=(time*1.7)/100;     //算出来是CM
	 if((S>=700)||flag==1) //超出测量范围显示“-”
	 {
	  flag=0;
	  DisplayOneChar(0, 1, ASCII[11]);
	  DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]);	//显示点
	  DisplayOneChar(2, 1, ASCII[11]);
	  DisplayOneChar(3, 1, ASCII[11]);
	  DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]);	//显示M
	 }
	 else
	 {
	  disbuff[0]=S%1000/100;
	  disbuff[1]=S%1000%100/10;
	  disbuff[2]=S%1000%10 %10;
	  DisplayOneChar(0, 1, ASCII[disbuff[0]]);
	  DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]);	//显示点
	  DisplayOneChar(2, 1, ASCII[disbuff[1]]);
	  DisplayOneChar(3, 1, ASCII[disbuff[2]]);
	  DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]);	//显示M
	 }
}

void zd0() interrupt 1 		 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
    flag=1;							 //中断溢出标志
}
/********************************************************/
void  StartModule() 		         //启动模块
{
	  TX = 1;			                     //启动一次模块
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  _nop_();
	  TX=0;
}

void init_51(void)
{
	TMOD=0x01;		   //设T0为方式1，GATE=1；
	TH0=0;
	TL0=0;
	ET0=1;             //允许T0中断
	EA=1;			   //开启总中断 

}

lcd.c

#include"lcd.h"
//写数据
void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM)
{
	ReadStatusLCM(); //检测忙
	LCM_Data = WDLCM;
	LCM_RS = 1;
	LCM_RW = 0;
	LCM_E = 0; //若晶振速度太高可以在这后加小的延时
	LCM_E = 0; //延时
	LCM_E = 1;
}

//写指令
void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC) //BuysC为0时忽略忙检测
{
	if (BuysC) ReadStatusLCM(); //根据需要检测忙
	LCM_Data = WCLCM;
	LCM_RS = 0;
	LCM_RW = 0;
	LCM_E = 0;
	LCM_E = 0;
	LCM_E = 1;
}

//读数据
unsigned char ReadDataLCM(void)
{
	LCM_RS = 1;
	LCM_RW = 1;
	LCM_E = 0;
	LCM_E = 0;
	LCM_E = 1;
	return(LCM_Data);
}

//读状态
unsigned char ReadStatusLCM(void)
{
	LCM_Data = 0xFF;
	LCM_RS = 0;
	LCM_RW = 1;
	LCM_E = 0;
	LCM_E = 0;
	LCM_E = 1;
	while (LCM_Data & Busy); //检测忙信号
	return(LCM_Data);
}

void LCMInit(void) //LCM初始化
{
	LCM_Data = 0;
	WriteCommandLCM(0x38,0); //三次显示模式设置，不检测忙信号
	Delay5Ms();
	WriteCommandLCM(0x38,0);
	Delay5Ms();
	WriteCommandLCM(0x38,0);
	Delay5Ms(); 

	WriteCommandLCM(0x38,1); //显示模式设置,开始要求每次检测忙信号
	WriteCommandLCM(0x08,1); //关闭显示
	WriteCommandLCM(0x01,1); //显示清屏
	WriteCommandLCM(0x06,1); // 显示光标移动设置
	WriteCommandLCM(0x0C,1); // 显示开及光标设置
}

//按指定位置显示一个字符
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
{
	Y &= 0x1;
	X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
	if (Y) X |= 0x40; //当要显示第二行时地址码+0x40;
	X |= 0x80; //算出指令码
	WriteCommandLCM(X, 1); //发命令字
	WriteDataLCM(DData); //发数据
}

//按指定位置显示一串字符
void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData)
{
	unsigned char ListLength;

  ListLength = 0;
	Y &= 0x1;
	X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
	while (DData[ListLength]>0x19) //若到达字串尾则退出
		{
			if (X <= 0xF) //X坐标应小于0xF
				{
					DisplayOneChar(X, Y, DData[ListLength]); //显示单个字符
					ListLength++;
					X++;
				}
		}
}

//5ms延时
void Delay5Ms(void)
{
	unsigned int TempCyc = 5552;
	while(TempCyc--);
}

//400ms延时
void Delay400Ms(void)
{
	unsigned char TempCycA = 5;
	unsigned int TempCycB;
	while(TempCycA--)
		{
			TempCycB=7269;
			while(TempCycB--);
		};
}

lcd.h

#ifndef __LCD_H_
#define __LCD_H_
/**********************************
当使用的是4位数据传输的时候定义，
使用8位取消这个定义
**********************************/
#define LCD1602_4PINS

/**********************************
包含头文件
**********************************/
#include<reg51.h>
#ifndef uchar
#define uchar unsigned char
#endif

#ifndef uint
#define uint unsigned int
#endif

sbit  RX = P1^0 ;
sbit  TX = P1^1 ;
sbit LCM_RW = P2^5 ;
sbit LCM_RS = P2^6 ;
sbit LCM_E = P2^7 ;
#define LCM_Data  P0

#define Busy    0x80 //用于检测LCM状态字中的Busy标识
sbit  BELL = P2^1 ;	

void delayms(unsigned int ms);
void Delay400Ms(void);

/*LCD1602初始化子程序*/
void LCMInit(void);
unsigned char ReadDataLCM(void);
//读状态
unsigned char ReadStatusLCM(void);
//5ms延时
void Delay5Ms(void);
//写数据
void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM) ;
void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC); //BuysC为0时忽略忙检测
//按指定位置显示一串字符
void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData);
//按指定位置显示一个字符
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData);

#endif

烧写到开发板上，现象如下:

没超出1m的情况下，不会报警。

超出1m后，蜂鸣器报警: