前提条件：

1. 树莓派安装了ubuntu mate 20.04系统
2. ubuntu mate已经安装好ros(这里是noetic版本)系统，Mavros
3. 安装好QGC地面站的PC
4. USB数据线（确定能传输数据）

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1. QGC设置相关参数

   PC端QGC连接PX4，进入Parameters,找到Standard下面的MAVLINK，MAV_1_CONFIG初始为Disable，不会出现MAV_1_MODE和MAV_1_RATE这些参数，只有选择MAV_1_CONFIG为TELEM 2之后，重启飞控板，才会出现MODE和TARE这两个参数。至于为什么这样设置，请参考PX4官方关于配置协同计算机的参考文档
   
   之后再Standard的Serial参数找到SER_TEL2_BAUD参数设置为921600
   
   改完之后，请务必重启飞控，查看相应参数是否已经更改成功。

2. 更改px4.launch参数

   sudo vim opt/ros/noetic/share/mavros/px4.launch
   

   更改下面两行，第一行是fcu_url参数，作用是ubuntu系统通过USB连接PX4，注意树莓派系统是ttyACM0，如果是别的嵌入式板子，去搜一下，可能是ttyUSB0；第二行是gcs_url参数，作用是PC端的QGC地面站通过UDP网络连接至树莓派的ubuntu系统，注意PC机与ubuntu系统需连接至同一个无线网，另外ubuntu系统的端口是14550，需要在系统中开放14550端口，具体操作可以百度搜一下。

    <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:921600" />
    <arg name="gcs_url" default="udp://:14550@" />
   

   
   将树莓派ubuntu系统与PX4通过USB数据线连接，在ubuntu终端输入以下命令测试，这里注意两点1）PX4连接树莓派之前，树莓派的USB接口不能插入任何别的设备，防止其他设备占用ttyACM0端口；2）如果出现serial0: receive: End of file错误，请插上航模电池，接入电源至px4飞控，解决方案来源这里
   终端输入以下命令，测试树莓派ubuntu系统与否PX4连通

   roslaunch mavros px4.launch
   

   测试成功界面
   

3. PC端QGC UDP设置

   1）添加Listening Port为14550，监听端口可以选择其他端口，务必保证端口不被占用且前后设置保持一致
   2）添加Target Host的地址为树莓派ubuntu系统所在的网络IP地址，与PC端应在同一局域网下
   PC端QGC通过UDP与树莓派连接的PX4通信，必须是在ubuntu系统启动PX4.launch的前提下