px4 offboard模式下可以接收上位机发送来的setpoint值，可以利用ROS包mavros来发送这些setpoint（期望值）。

ps: 如果只是要用上位机发送消息来切换px4模式、解锁等，不需要切换到offboard模式，因为上位机也是利用mavlink给px4发送这些指令，和地面站发送指令是一样的。

本文暂时只讨论mavros中的/mavros/setpoint_raw/local话题，这个话题可以同时发送位置、速度、“加速度”指令，如果要发送姿态角和油门指令还是要用/mavros/setpoint_raw/attitude之类的话题。

那么困扰我很久的问题是：setpoint_raw话题到底能同时发送哪些指令？位置速度能同时发送吗？所谓的加速度指令又是什么呢？

为了解决这些问题，我深入阅读了px4源码中位置环控制程序PositionControl.cpp和offboard模式接收setpoint的程序，总结出了以下规律：

1、如果同时有位置、速度、加速度中至少两项指令给出，那么后者是前馈项。比如同时给出位置和加速度指令，那么加速度指令是前馈项。毕竟px4是位置-速度-加速度-角度-角速度-推力这样的串级控制。位置环是P控制，输出指令速度到速度环，速度环是PID控制，输出指令加速度，加速度再转化为四元数和推力给出角度指令到角度环，角度环是P控制，输出角速度指令到角速度环，角速度环又是PID控制来响应指令角速度。

2、要查看串级控制中每一级的px4响应值，可以在mavros的/mavros/setpoint_raw/target_local话题中查看。可以看到，如果只给位置指令，那么position就是给定的值，velocity和acc虽然没给，但是仍然有变化的值，这是因为他们是上级串级控制的输出。如果只给了速度指令，可以看到position就是NaN，表示没值，velocity是给定值，acc是上级的控制输出。

3、