基于PX4的无人机gazebo环境搭建
1、PX4编译

2、需要提供的是.world文件和可以启动它的launch文件，.world文件是一些model组成的，这个model可以通过gazebo里面提供的基础模型然后Building一个自己的模型，会生成sdf和config文件。编译好px4后把world，和model文件放到px4里，然后把launch文件放到px4相应的文件夹里

roslaunch px4 xxx.launch //启动仿真环境

launch：launch文件也不是很难编写，把model确定以后会生成sdf文件，知道路径就行，launch文件里面的SDF参数的含义是什么。
world: world文件和sdf文件都是Gazebo的模型文件，sdf文件是单个的模型文件。而world文件是单个sdf文件(模型)的组织者，world文件可以使用sdf文件定义的单个模型去定义一个大的“世界”,当然这个世界是模拟的世界，是有许多的模型构成的。