ROS和Android配合使用非常有趣，这里推荐，ROSClinet，使用rosbridge让android和ROS通信：

具体参考奥斯卡的个人剧场：http://xxhong.net/

turtlebot示例非常全面，也给出了Android的Apk，今天尝试一下。实际机器人已测。

考虑到通用性，这里选用仿真环境：

~$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

~$ roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

~$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch 

~$ rocon_master_info

~$ rqt_remocon

然后启动手机应用进行连接，注意ROS_IP等一些环境配置：

这里以Make A Map为例：

PC端，已经启动Gazebo和rviz：

还需要如下两个命令：

~$ rosrun topic_tools transform /cmd_vel /mobile_base/commands/velocity geometry_msgs/Twist 'm'

~$ rosrun topic_tools transform /camera/rgb/image_raw/compressed /compressed_image sensor_msgs/CompressedImage 'm'

在手机端就可以遥控并构建地图：

其他功能比如全景，跟随等，一样不多说。

这里补充非常重要的参考资料，对于系统学习ROS非常有帮助：

1. turtlebot

2. rocon

rocon

概观

该rocon框架是一套工具和模块可以一起使用，以在上面提供高水平的服务运行一个自定义的多主机系统的活性氧。它不会尝试，并确定什么样的服务来运行¹，也不会尝试朝云机器人伸出太积极。把它看成是一个集中的工作场所，你可以处理为多机器人装置系统收到的信息和本地指令²。

而不是在一次照亮整个音乐会，该指南将通过模块，其中许多可以独立使用行走。这应该有助于突出像任何好的高潮演唱会的功能。

入门

安装

1. 安装

   安装完成rocon环境。

独立的工具

Rocon启动

该rocon_launch工具是用于启动每个多roslaunch实例自己的终端的便利工具。

1. Rocon启动单大师

   产生多个roslaunch终端有一个主器件的工作。

Rocon主信息

我们倾向于发布关于我们的ROS大师（名称，描述，图标）的一些基本信息。这通常是音乐会remocons（后下）的利益，但实际上可以为其想提供一些信息，为客户内省的任何独立ROS大师完成。

1. 出版信息大师

   提供有关您ROS主数据向希望内省的客户。

独立概念

以下概念提供了一个简单的介绍到一些正在和周围的rocon框架使用的更根本的东西。

Rocon的URI

Rocon通用资源标志符字符串键描述各种实体（机器人，remocons），这对他们的运行，使我们能够在更高层次上形成对这些资源的请求，以及其分配兼容的应用程序。

rocon：// concert_name / hardware_platform /名/ application_framework / OPERATING_SYSTEM＃rocon_app

你会经常看到这些在各种消息的ROS API级别飞散各地。有关这些字符串的信息被埋没的狮身人面像文档中rocon_uri包。

• 概观

• 规格 -详细介绍了如何一个rocon_uri串可以或可以不进行组装。

• 规则 -你可以在rocon URI字符串使用有效的字段列表。

• 用法 -蟒蛇API和示例。

人际交往

关于

该rocon_interactions包提供用于建立人类用户，并正在运行的ROS主站系统之间的相互作用的框架。基本上，它解决的问题，我跑什么，我该如何配置呢？。寻找合适的发射运行，或设立rviz会话都是很好的例子-用户应该不需要从头开始四处找出运行或在哪里可以找到的文档。随着rocon相互作用，所有用户需要做的是点了一个遥控器在运行ROS主（或QT或Android版本），选择一个角色，他们将与一些他们可以与演唱会进行互动的方式呈现。这适用于多种互动-机器人，QT，发射器，Web应用程序，甚至在文件指向一个用户。

对于rocon的人机交互框架有了更深的了解，仔细阅读关于引进rocon_interactions维基页面。

教程

如果你只是想快速演示，应对入门教程下方。其余的教程是有作为参考，如果你想深入了解入rocon互动框架。

1. 入门

   的rocon互动概念的演练。

2. 文档交互

   定义指向网络上的文件交互。

3. Qt的相互作用

   定义基于Qt的前端交互。

4. Rviz互动

   定义rviz配置的相互作用。

5. Web应用程序交互

   定义Web应用程序的交互。

6. Android的相互作用

   定义的互动，可以推出Android活动。

TurtleBot

概观

• 迁移 -什么是你的靛蓝turtlebot软件中新增和有光泽！