# DIY桌面机械臂__机械结构设计（#006）
更新 2021 - 10 - 22
问题
原计划各个节点采用直驱的方式实现，但是事实证明靠小型电机直驱的动力将自己整个架子撑起来都不容易，提高功率又会导致效率极低，所以将原结构重新进行设计加入减速器装置，综合成本、减速比和各类减速器的间隙的问题，还是选用同步轮的方式进行设计，也就是3D打印皮带齿轮，并设计合理的结构将主从轮紧凑链接，为了验证扭力的大小，设计单个减速器模块，下图为设计的三维装配：
Right
Left
其减速比大约为5:1
主电机结构
其主电机的结构为了配合减速器的安装与传动也进行了修改，给出装配图与实物图：
最近3D打印机出了些问题，所以结构件还在等待打印测试，等打出来后再更新测试的结果。
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