/*
CRTOS 实时可剥夺型内核
1.任务不用预加载，不用预定义。任务调用时加载，可删除（退出死循环即可）
2.单位轮转查询时间由晶振和定时器初始化决定。在这里为10ms
3.定时时间为【 time*单位轮转查询时间 】 ，其中time为 rtos_wait（time）中time.
4.可运行多个任务【自定义】
5.任务从rtos_wait()处切换，在定时时间到后从定时中断中切换回来，任务执行后，回到中断，再从中断回到主程序。
*/
#include "STC12C5A.H"

#define TIMER_RELOAD()  {TL0=0x00;TH0=0xC4;}//使能T/C	  初始10ms
#define MAX_TASKS 2 //任务槽最大个数.
unsigned char idata task_stack[MAX_TASKS][2];//任务堆栈.  PC指针为16位，需2个字节task_stack[][0]L  task_stack[][1]H。
unsigned char idata task_time[MAX_TASKS];	//定时时间
unsigned char task_id=0; //当前活动任务号
void Timer0Init()		//@18.432MHz
{
	AUXR &= 0x7F;		//定时器时钟12T模式
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;		//设置定时器模式
	TL0 = 0x00;		//设置定时初值
	TH0 =0xC4;		//设置定时初值 10ms
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时

	ET0=1;
	EA=1;
}
void rtos_wait(unsigned char time)
{
	static unsigned char i;
	task_time[task_id]=time;   	//保存当前任务时间
	task_stack[task_id][1] =*((unsigned char data* )(SP));	  	//保存当前断点 并把SP=SP-2,任务切换到下一任务;
	SP--;
	task_stack[task_id][0] =*((unsigned char data*)(SP));
	SP--;
	
	
//	if(++task_id == MAX_TASKS)		 //任务号
//		task_id = 0;
 
	//任务号设为最大，越过最大则回到0
	for(i=0;i<MAX_TASKS;i++)
	{
		if(task_time[i]==0)		//根据定时时间判断
		{
			task_id=i;
			break;
		}
	}
//	if(i==MAX_TASKS) //任务满 超出则回到0
//	{
//		task_id=0;
//	}
	
}
void rwcl()		 //任务时间是否到，任务时间到 实时切换回
{	
	//从把定时时间减1 ，找看哪个任务到	，任务时间到 实时切换回
	static unsigned char i;
	for(i=0;i<MAX_TASKS;i++)
	{
		if(task_time[i])
		{
			task_time[i]--;
			if(task_time[i]==0)		//多个定时时间同时到，任务越靠后，越优先执行。
			{
				task_id=i;			//当前任务号
				//保存的PC指针调出来
				SP++;
				(*((unsigned char data*)(SP)))=task_stack[i][0];
				SP++;
				(*((unsigned char data*)(SP)))=task_stack[i][1] ;
			}
		}
	}
}
void tm0_isr() interrupt 1 //using 1
{
  	//定时时间重载
	TIMER_RELOAD();

	rwcl();			//任务时间是否到，任务时间到 实时切换回
}




//****************************************************************示例
unsigned char a=0;
unsigned char b=0;
void task_test()
{
	while(1)
	{
		a++;
		rtos_wait(10);		 //执行完后，记录下一步地址，返回
		a++;
	}
}
void task_test2()
{
	while(1)
	{
		b++;
		rtos_wait(10);		//执行完后，记录下一步地址，返回
		b++;
	}
}
void main()
{
	Timer0Init();
	task_test();
	task_test2();
	while(1);
}

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51系列小型操作系统精髓 简单实现11 C语言版优化后说明(有图)