Halcon之HALCON/C++ 接口的基础知识

2022-02-22 16:04:04

HALCON/C++ 接口的基础知识

前言

HALCON/C++ 接口提供了两种不同的方法来在 C++ 程序中使用 HALCON 的功能：过程方法和面向对象方法。 过程方法对应于在 C 或 HDevelop 中直接调用 HALCON 运算符，例如：

HObject original_image, smoothed_image;
ReadImage(&original_image, "monkey");
MeanImage(original_image, &smoothed_image, 11, 11);

除了过程方法之外，HALCON/C++ 允许以面向对象的方式调用 HALCON 运算符，即通过一组类。 例如，上面的代码可以“翻译”为：

HImage original_image("monkey");
HImage smoothed_image = original_image.MeanImage(11, 11);

这个简单的例子已经表明，这两种方法会导致明显不同的代码：运算符调用的参数数量和类型不同。 此外，功能可能以不同的方式提供； 例如，可以通过类 HImage 的构造函数从文件中读取图像。 一般来说，我们建议使用面向对象的方法。 但是请注意，HDevelop 只能将程序导出为过程 C++ 代码。

1、 The Namespace HalconCpp

从 HALCON 11 开始，HALCON/C++ 的所有函数和类都使用命名空间 HalconCpp 来防止与其他 C++ 库的潜在名称冲突。
您可以通过三种方式指定（“使用”）命名空间：

  1. 具体来说，通过在每个类名或操作符调用前加上命名空间
HalconCpp::HObject original_image, smoothed_image;
HalconCpp::ReadImage(&original_image, "monkey");
  1. 在本地，通过使用命名空间 HalconCpp 放置指令； 在块的开头，例如，在函数的开头：
int main(int argc, char *argv[])
{
	using namespace HalconCpp;
	HObject original_image, smoothed_image;
	ReadImage(&original_image, "monkey");
}

然后，您可以在此块中使用 HALCON 的类和函数而无需前缀。

  1. 全局，通过在包含 HalconCpp.h 之后直接放置指令 using。 然后，您不需要在整个应用程序中使用前缀。
#include<HalconCpp.h>
using namespace std;
using namespace HalconCpp;

哪种方法最合适取决于您的应用程序，更确切地说取决于它包含的其他库以及是否存在名称冲突。

2、 调用 HALCON 运算符

HALCON 操作员参考手册中详细描述了如何通过 HALCON/C++ 接口调用 HALCON 操作员。 例如，图 5.1 显示了运算符 MeanImage 的部分条目。
请注意，参考手册并未列出操作员的所有可能签名。 完整列表可以在文件 include\halconcpp\HOperatorSet.h 中找到。

mean_image 参考手册条目的参数部分的头部和部分

void MeanImage (const HObject& Image, HObject* ImageMean, const HTuple& MaskWidth,
const HTuple& MaskHeight)
HImage HImage::MeanImage (Hlong MaskWidth, Hlong MaskHeight) const
//Image (input_object) . . . (multichannel-)image(-array) ❀ HImage (byte / int2 / uint2 / int4 / int8 / real / vector_field)
//ImageMean (output_object) . . . (multichannel-)image(-array) ❀ HImage (byte / int2 / uint2 / int4 /int8 / real / vector_field)
//MaskWidth (input_control) . . . . . . . . . . . extent.x ❀ HTuple (Hlong)
//MaskHeight (input_control) . . . . . . . . . . . extent.y ❀ HTuple (Hlong)

2.1 仔细观察参数

HALCON 区分了两种类型的参数：图标参数和控制参数。图标参数与原始图像（图像、区域、XLD 对象）相关，而控制参数是各种字母数字值，例如整数、浮点数或字符串。
一种特殊形式的控制参数是所谓的句柄。这种类型的一个众所周知的代表是窗口句柄，它提供对打开的 HALCON 窗口的访问，例如，在其中显示图像。此外，当操作符共享复杂数据时使用句柄，例如，用于创建并使用模型数据的基于形状匹配的操作符，或用于访问输入/输出设备，例如图像采集设备。封装句柄的类在第 51 页的 6.2.2 节中有详细描述。
图标参数和控制参数都可以作为 HALCON 运算符的输入和输出参数出现。例如，算子 MeanImage 需要一个图标输入参数、一个图标输出参数和两个输入控制参数（见图 5.1）；图 5.2 显示了一个具有所有四种参数类型的运算符。请注意，如果您通过类调用运算符，某些参数如何从括号内“消失”；该机制在第 39 页的 5.2.2 节中有更详细的描述。
HALCON 关于参数的理念的一个重要概念是输入参数不会被操作员修改。因此，它们通过值（例如，图 5.1 中的 Hlong MaskWidth）或通过常量引用（例如，const HObject& Image）传递。如果通过类调用运算符，调用实例充当输入参数，则此原理也适用。因此，在以下示例代码中，调用 MeanImage 不会修改原始图像；运算符的结果，即平滑的图像，通过返回值提供：

HImage original_image("monkey");
HImage smoothed_image = original_image.MeanImage(11, 11);

与输入参数相反，输出参数总是被修改，因此它们必须通过引用传递。 请注意，运算符需要一个指向已经存在的变量或类实例的指针！ 例如，当如下代码行调用运算符 FindBarCode 时，HTuple 类的变量在使用运算符 & 传递相应的指针之前被声明。

find_bar_code 参考手册条目的参数部分的头部和部分

void FindBarCode (const HObject& Image, HObject* SymbolRegions,
const HTuple& BarCodeHandle, const HTuple& CodeType, HTuple* DecodedDataStrings)
HRegion HBarCode::FindBarCode (const HImage& Image, const HTuple& CodeType,
HTuple* DecodedDataStrings) const
HRegion HBarCode::FindBarCode (const HImage& Image, const HString& CodeType,
HString* DecodedDataStrings) const
HRegion HBarCode::FindBarCode (const HImage& Image, const char* CodeType,
HString* DecodedDataStrings) const
HRegion HImage::FindBarCode (const HBarCode& BarCodeHandle, const HTuple& CodeType,
HTuple* DecodedDataStrings) const
HRegion HImage::FindBarCode (const HBarCode& BarCodeHandle, const HString& CodeType,
HString* DecodedDataStrings) const
HRegion HImage::FindBarCode (const HBarCode& BarCodeHandle, const char* CodeType,
HString* DecodedDataStrings) const
Image (input_object) . . . . . . singlechannelimage ❀ HImage (byte / uint2)
SymbolRegions (output_object) . . . . . . .region(-array) ❀ HRegion
BarCodeHandle (input_control) . . . . . .barcode ❀ HTuple (Hlong)
CodeType (input_control) . . . . . . . . string(-array) ❀ HTuple (HString)
DecodedDataStrings (output_control) . . .string(-array) ❀ HTuple (HString)


HImage	image("barcode/ean13/ean1301");
HBarCode barcode(HTuple(), HTuple()); HString result;
HRegion code_region = barcode.FindBarCode(image, "EAN-13",&result);

面的例子展示了输出参数的另一个有趣的方面：当通过类调用操作符时，一个输出参数可能会成为返回值（更多细节请参见第 2.2 节）； 在示例中，FindBarCode 返回条码区域。
许多 HALCON 运算符对某些参数接受多个值。 例如，您可以使用图像数组调用运算符 MeanImage； 然后，返回一组平滑的图像。 这称为元组模式；

String Parameters
输出字符串总是具有自动内存管理的 HString 类型。 在以下示例代码中，使用两个输出字符串参数调用操作符 InfoFramegrabber（参见图 5.3）以查询当前安装的图像采集板：

info_framegrabber 参考手册条目的参数部分的头部和部分

void InfoFramegrabber (const HTuple& Name, const HTuple& Query, HTuple* Information,
HTuple* ValueList)
static HString HInfo::InfoFramegrabber (const HString& Name, const HString& Query,
HTuple* ValueList)
static HString HInfo::InfoFramegrabber (const char* Name, const char* Query,
HTuple* ValueList)
Name (input_control) . . . . .string ❀ HTuple (HString)
Query (input_control) . . . . .string ❀ HTuple (HString)
Information (output_control) . . . string ❀ HTuple (HString)
ValueList (output_control) . . . .string-array ❀ HTuple (HString / Hlong / double)

HString	sInfo, sValue;
InfoFramegrabber(FGName, "info_boards", &sInfo, &sValue);

请注意，也没有必要为作为 HTuple 返回的多个输出字符串参数分配内存：

HTuple	tInfo, tValues;
InfoFramegrabber(FGName, "info_boards", &tInfo, &tValues);

2.2 通过类调用运算符

如上一节所述，HALCON/C++ 参考手册显示了可以通过哪些类调用运算符。例如，FindBarCode 可以通过类 HImage 或 HBarCode 的对象调用（参见第 38 页的图 5.2）。在这两种情况下，相应的输入参数（分别为 Image 或 BarCodeHandle）不再出现在括号内，因为它被类的调用实例 (this) 替换。
过程操作符签名还有一个进一步的区别：第一个输出参数（在示例中是条码区域 SymbolRegions）也从括号内消失，成为返回值而不是错误代码（有关错误处理的更多信息，请参见第 45 页上的第 5.3 节）。
图 5.4 描述了调用 FindBarCode 的三种方式的代码示例。在比较面向对象和过程方法时，您可以看到对操作符 ReadImage 和 CreateBarCodeModel 的调用分别被类 HImage 和 HBarCode 的特殊构造函数所替代。下面将更详细地讨论该主题。

通过 HOmage 或在程序方法中使用 Find BarCode 到 BarCode。

HImage	image("barcode/ean13/ean1301");
HBarCode barcode(HTuple(), HTuple()); 
HString result;
HRegion code_region = barcode.FindBarCode(image, "EAN-13", &result);
HRegion code_region = image.FindBarCode(barcode, "EAN-13", &result);
HObject	image;
HTuple	barcode;
HObject code_region; 
HTuple result;
ReadImage(&image, "barcode/ean13/ean1301");
CreateBarCodeModel(HTuple(), HTuple(), &barcode);
FindBarCode(image, &code_region, barcode, "EAN-13", &result);

2.3 构造函数和 Halcon 运算符

从图 5.4 中可以看出，HALCON/C++ 参数类提供了额外的构造函数，这些构造函数基于合适的 HALCON 运算符。示例中使用的 HImage 和 HBarCode 的构造函数分别基于 ReadImage 和 CreateBarCodeModel。
作为一个经验法则：如果一个类只作为一个操作符中的输出参数出现，那么自动存在一个基于这个操作符的构造函数。这样，HBarCode 的实例可以基于 CreateBarCodeModel 构建，如图 5.4 所示，HShapeModel 的实例基于 CreateShapeModel，HFramegrabber 的实例基于 OpenFramegrabber 等。请注意，对于存在许多此类运算符的类（例如，HImage），实际上仅将具有明确参数列表的常用运算符的子集用作构造函数。
此外，所有类都有空构造函数来创建未初始化的对象。例如，您可以使用默认构造函数创建 HBarCode 的实例，然后使用 CreateBarCodeModel 对其进行初始化，如下所示：

HBarCode	barcode;
barcode.CreateBarCodeModel(HTuple(), HTuple());

如果实例已经初始化，则相应的数据结构会在构造和重新初始化它们之前自动销毁

HImage image;           // still    uninitialized     
image.ReadImage("clip");

下面我们简要介绍一下最重要的类。 可以在 HALCON 运算符参考和 %HALCONROOT%\include\cpp 中的相应头文件中找到可用构造函数的完整和最新列表。

  1. Images:
    类 HImage 提供基于运算符 ReadImage、GenImage1 和 GenImageConst 的构造函数。

  2. Regions:
    类 HRegion 提供了基于操作符（如 GenRectangle2 或 GenCircle）的构造函数。

  3. Windows:
    HWindow 类提供了一个基于操作符 OpenWindow 的构造函数。
    当然，您可以使用 CloseWindow 关闭窗口，然后使用 OpenWindow 再次打开它。 相对于标志性的参数类，你可以通过HWindow的一个实例以直观的方式调用“类构造函数”操作符OpenWindow，即修改调用实例； 此外返回相应的句柄。

2.4 析构函数和 Halcon 运算符

所有 HALCON/C++ 类都提供了默认的析构函数，可以自动释放相应的内存。 对于某些类，析构函数基于合适的运算符：
Windows:
HWindow 类的默认析构函数基于 CloseWindow 关闭窗口。 请注意，运算符本身不是析构函数，即您可以使用 CloseWindow 关闭窗口，然后使用 OpenWindow 再次打开它。
Other Handle Classes:
封装句柄的其他类的默认析构函数，例如 HShapeModel 或 HFramegrabber，分别应用像 ClearShapeModel 或 CloseFramegrabber 这样的运算符。 与 CloseWindow 不同的是，不能通过类的实例调用这些操作符，可以在相应的参考手册条目中看到； 对于像 ClearAllShapeModels 这样的运算符也是如此。 实际上，不需要调用这些运算符，因为您可以按照 2.3 节中的描述重新初始化实例。
请注意，您不得将 ClearShapeModel、ClearAllShapeModels 或 CloseFramegrabber 等运算符与相应句柄类的实例一起使用！

2.5 元组模式

正如在第2.1 节中已经提到的，可以在所谓的元组模式下调用许多 HALCON 运算符。 例如，在此模式下，您可以通过一次调用将运算符应用于多个图像或区域。 标准情况，例如，使用单个图像调用操作符，称为简单模式。 操作符是否支持元组模式可以在参考手册中查看。

CharThreshold 参考手册条目的参数部分的头部和部分

void CharThreshold (const HObject& Image, const HObject& HistoRegion, HObject* Characters,
const HTuple& Sigma, const HTuple& Percent, HTuple* Threshold)
HRegion HImage::CharThreshold (const HRegion& HistoRegion, double Sigma,
const HTuple& Percent, HTuple* Threshold) const
HRegion HImage::CharThreshold (const HRegion& HistoRegion, double Sigma, double Percent,
Hlong* Threshold) const
Image (input_object) . . . . . .singlechannelimage(-array) ❀ HImage (byte)
HistoRegion (input_object) . . . . . .region ❀ HRegion
Characters (output_object) . . . . . . .region(-array) ❀ HRegion
Sigma (input_control) . . . . . . . . . .number ❀ HTuple (double)
Percent (input_control) . . . . . . . .number ❀ HTuple (double / Hlong)
Threshold (output_control) . . . . . . .integer(-array) ❀ HTuple (Hlong)

CharThreshold：在参数部分，参数Image被描述为一个image(-array)；这表明您可以一次将运算符应用于多个图像。
如果您使用多个图像调用 CharThreshold，即使用图像元组，则输出参数也会自动变为元组。因此，参数 Characters 和 Threshold 分别被描述为 region(-array) 和 integer(-array)。
请注意，HTuple 类还可以包含混合类型的控制参数的数组（元组）；与控制参数相反，图标参数在两种模式下都是类 HObject 的实例，因为此类可以包含单个对象和对象数组。
在面向对象的方法中，控制参数可以是基本类型（仅限简单模式）或 HTuple 的实例（简单和元组模式）。
在这个相当理论的介绍之后，让我们看一下示例代码。在图 5.6 中，CharThreshold 以简单模式应用，即应用于单个图像，在图 5.7 中同时应用于两个图像。这两个例子都是在面向对象和过程方法中实现的。这些示例突出了一些有趣的观点：

• 访问图标对象：
正如预期的那样，在面向对象的方法中，通过数组运算符 [] 访问单个图像和区域； 可以通过 CountObj() 方法查询数组中对象的数量。 在程序方法中，必须使用运算符 SelectObj 显式选择对象； 可以通过 CountObj 查询对象的数量。
请注意，对象索引从 1 开始（如 SelectObj.
• HObject 的多态性：
类 HObject 用于所有类型的图标对象。 更重要的是，可以使用图像对象

在简单模式下、通过 HImage 或在过程方法中使用 CharThreshold（省略声明和打开窗口）

    HImage image("alpha1");
	HRegion region;
	Hlong threshold;
	region = image.CharThreshold(image.GetDomain(), 2, 95, &threshold);
	image.DispImage(window);
	region.DispRegion(window);
	cout << "Threshold for 'alpha1': " << threshold;

	
	HObject image;
	HObject region;
	HTuple threshold;
	ReadImage(&image, "alpha1");
	CharThreshold(image, image, &region, 2, 95, &threshold);
	DispObj(image, window);
	DispObj(region, window);
    cout << "Threshold for 'alpha1': "<<threshold;

对于需要区域的参数，如示例中对 CharThreshold 的调用； 在这种情况下，自动提取图像的域，即像素“有效”的区域。 面向对象的方法支持从 HImage 到 HRegion 的隐式转换。

在元组模式或过程方法中使用 CharThreshold（省略声明和打开窗口）


HImage	images;
HRegion regions; 
HTuple thresholds;
images.GenEmptyObj(); 
for (int i = 1; i <= 2; i++)
{
	images = images.ConcatObj(HImage(HTuple("alpha") + i));
} regions = images.CharThreshold(images.GetDomain()[1], 2, 95, &thresholds);
for (int i = 1; i <= images.CountObj(); i++)
{
	images[i].DispImage(window);
	regions[i].DispRegion(window);
	cout << "Threshold for 'alpha" << i << "': " << thresholds[i - 1].L();
	window.Click();
}

	HObject	images, image;
	HObject	regions, region;
	HTuple	num;
	HTuple	thresholds;
	GenEmptyObj(&images);
	for (int i = 1; i <= 2; i++)
	{
		ReadImage(&image, HTuple("alpha") + i);
		ConcatObj(images, image, &images);
	}
	CharThreshold(images, image, &regions, 2, 95, &thresholds); 
CountObj(images, &num);
	for (int i = 0; i < num; i++)
	{
		SelectObj(images, &image, i + 1);
		DispObj(image, window);
		SelectObj(regions, &region, i + 1); DispObj(region, window); 
cout << "Threshold for 'alpha" << i + 1 << "': " << thresholds[i].L();
	}

3、 Error Handling

错误处理完全基于使用 try … catch 块的异常。

try
	{
		image.ReadImage(filename);
	}
	catch (HException &except)
	{
		if (except.ErrorCode() == H_ERR_FNF)
		{
			// Handle file not found error
		}
		else
		{
			// Pass on unexpected error to caller throw except;
		}
	}

4 、内存管理

HALCON 的所有类，即不仅是 HImage、HRegion、HTuple、HFramegrabber 等，还有在过程方法中调用操作符时使用的类 HObject，在它们的析构函数中自动释放它们分配的资源（另见第2.4 节)。此外，当重新构造实例时，例如，通过第 2.3 节中提到的通过已经初始化的实例调用 CreateBarCodeModel，已分配的内存会在重用实例之前自动释放。因此，无需在 HALCON/C++ 中调用操作符 ClearObj；更重要的是，如果你使用它，HALCON 会抱怨已经释放的内存。要在实例超出范围之前显式释放资源，您可以调用实例的 Clear() 方法。
但是，您有一种情况需要进行显式内存管理：这适用于在过程方法中使用句柄时：创建句柄时分配的内存（例如，使用 OpenFramegrabber）仅在调用“互补”运算符时才被释放，在例如 CloseFramegrabber — 或在程序结束时。

5 、如何结合面向过程和面向对象的代码

如前所述，我们建议尽可能使用面向对象的方法。 但是，使用过程式方法是有一些原因的，例如，如果您想快速集成 HDevelop 导出的代码，则只能创建过程式代码。
最小的麻烦是由基本控制参数引起的，因为这两种方法都使用基本类型 long 等和类 HTuple。 标志性参数和句柄可以转换如下：

• 将 HObject 转换为标志性参数类

HObject	p_image;
ReadImage(&p_image, "barcode/ean13/ean1301");
HImage	o_image(p_image);

标志性参数可以从 HObject 转换为，例如，HImage，只需调用带有过程变量作为参数的构造函数即可。

• 将句柄转换为句柄类

HTuple	p_barcode;
CreateBarCodeModel(HTuple(), HTuple(), &p_barcode);
HBarCode	o_barcode(p_barcode[0]);
o_code_region = o_barcode.FindBarCode(o_image, "EAN-13", &result);

句柄不能通过构造函数直接转换； 相反，您使用程序句柄作为参数调用 SetHandle() 方法。

• 通过句柄访问句柄类

p_barcode = o_barcode.GetHandle();

请注意，o_barcode 仍然是句柄的所有者。 要在不破坏对象的情况下重置 o_barcode，请使用 InvalidateHandle()。
类似地，可以通过方法 GetHandle() 从相应的类中提取句柄。 您甚至可以省略该方法，因为句柄类提供了强制转换运算符，可以将它们自动转换为句柄。

p_barcode = o_barcode;

请注意，可以在需要 HObject 的程序代码中使用 HImage 的实例。
正如第 41 页的 5.2.4 节中所述，您不得将 ClearShapeModel、ClearAllShapeModels 或 CloseFramegrabber 等运算符与相应句柄类的实例一起使用！

6、 I/O Streams

HALCON/C++ 默认提供 iostream 操作符。 请注意，可能需要启用命名空间 std：

#include <iostream>
#include<HalconCpp.h>
using namespace std;
using namespace HalconCpp;

如果要使用旧的 iostream 接口（即 <iostream.h> 而不是 ），必须添加以下行（否则，可能会与 HALCON 包含文件发生冲突）：
#define HCPP_NO_USE_IOSTREAM

7、 Windows API 冲突

FindText、CreateMutex、CreateEvent 和 DeleteFile 也是 Windows API 的函数。 如果定义了 UNICODE，则在 FindTextW、CreateMutexW、CreateEventW 和 DeleteFileW 上有定义，否则在 FindTextA、CreateMutexA、CreateMutexA 和 DeleteFileA 上有定义。 这些定义在 HalconCpp.h 中未定义。 如果要使用相应的 Windows API 调用，则必须直接使用 FindTextA、FindTextW、CreateMutexA、CreateMutexW、CreateEventA、CreateEventW、DeleteFileA 或 DeleteFileW。

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