ROS 发布者

在本教程中，我将向您展示如何在 Raspberry Pi 上编写 ROS Python 发布者。

通过以下代码示例，您将学习如何使用 ROS 发布 GPIO 状态。为此，我们将使用具有最少硬件设置的简单按钮。您将看到从设置环境到编写代码再到测试的所有步骤。

我们想要实现的目标很简单：以 10Hz 的频率——每 0.1 秒发布一次按钮状态。

Raspberry Pi

本教程适用于 Raspberry Pi 4 及更早版本：3B、3B+。

硬件设置

接线图

发布者节点的安装和设置

首先，如果您尚未在 Raspberry Pi 上安装 ROS，请查看如何安装 Ubuntu 并在您的 Pi 上安装 ROS。

通过 ssh 连接到您的 Pi。如果您不知道如何执行此操作，请按照有关如何在您的 Pi 上安装 Ubuntu 的教程进行操作。

编写代码

初始化节点

使用 RPi.GPIO 模块初始化 GPIO

以 ROS 速率读取 GPIO 状态

发布 GPIO 状态

测试发布者

ROS 订阅者

硬件设置

编程订阅者

设置订阅者节点

初始化GPIO

订阅按钮状态主题

代码

测试订阅者

调试订阅者

详情参阅http://viadean.com/ros_pubsub_rpi.html