一.高精度定位算法——多IMU融合定位算法

人工智能实验室SLAM算法团队提出了一种融合多个IMU和单个相机的高精度定位算法。IMU作为一种低成本的传感器，被广泛应用于定位系统中，它可以提供运动载体的角速度和线速度信息。

二.优势

现有的基于IMU的定位算法大多数都使用了单个IMU，相比之下，我们提出的多IMU融合定位算法在不显著增加计算量的同时，大幅提升了定位精度。

三.算法原理

首先利用最小二乘法和多IMU之间的角加速度消去算法将多个IMU的测量值映射到一个虚拟IMU坐标系下。其次，基于推导出的虚拟IMU的状态转移和误差状态转移方程，完成多传感器融合定位（基于滤波或基于优化的算法）。仿真实验和真实实验结果均验证了我们提出的算法在定位精度和计算速度上的优势。

四.国际影响力

基于此项突破性的研究成果，人工智能实验室SLAM算法团队在机器人*学术期刊RAL上发表了名为A Lightweight and Accurate Localization Algorithm Using Multiple Inertial Measurement Units的论文，并提交了专利申请。