配置手机IP与电脑链接
设置 -> 系统和更新 -> 开发者选项 ->打开usb调试 -> 选择USB设置：RNDIS（USB网络）
设置->移动网络 -> 个人热点-> 更多共享设置->确认USB共享网络已开启

确认电脑端以太网已连接，终端输入ifconfig查看ip，记下usb设备的ip

开启Ros环境

//首先确保ros环境搭建成功
$cd catkin_ws
$roscore

加入zed和tag节点

//加入节点确保在catkin_ws工作目录下
//确保每个节点加在固定ROS_IP下
$ export ROS_IP=192.168.42.xx
//加入zed节点
$ roslaunch zed_wrapper zed2.launch
//切换terminate， cd catkin_ws, export ip,加入tag节点
$ roslaunch apriltag_ros continuous_detection.launch
//切换terminate，查看检测所得消息
$ rostopic echo tf

将ros_android app安装到手机上， 修改localhostd为相应ip， 点击connect运行可看到和tf相同数据