一，ROS核心概念

（1）计算图（Computation Graph）

节点（Nodes）：功能模块，每个节点相互独立，可以使用不同编程语言，可分布式运行在不同的主机。（节点在系统中的名称必须是唯一的）

主节点（Master）：节点管理器，为节点提供命名和注册服务，帮助节点之间建立联系，提供参数服务器。

话题（Topic）：节点间用来传输数据的重要总线。使用发布/订阅模型，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。（异步通信机制）

消息（massage）：话题数据

服务（Service）：C/S模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据。（同步通信机制）

参数（Parameter）：全局字典（类似于全局变量，但参数适合存储静态，非二进制的配置参数）。

功能包（Package）ROS软件中的基本单元，包含节点源码，配置文件，数据定义等。

二，ROS命令行工具

常用命令：

rostopic

rosservice

rosnode

rosparam

rosmsg

rossrv

实践过程没有截图，忘记该命令的使用方法时，tab两下查看帮助。

rosbag record -a -o cmd_record //话题记录
rosbag play cmd_record.bag //话题复现

三，工作空间和功能包

src：代码空间（Source Space）

build：编译空间（Build Space）

devel：开发空间（Development Space）

install：安装空间（Install Space）

//创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
//编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
//设置环境变量
source devel/setup.bash
//检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

//创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp //参数作用为继承std_msgs rospy roscpp
//编译功能包
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

四，后续学习计划

（1）继续学习ROS（发现b站有入门视频【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili），快速刷完古月居视频后，考虑转战b站。

（2）根据后续需要，学习Python。

（3）学习目标是实现小车定位和地图绘制

五，参考资料

（1）ROS WIKI

（2）ROS入门21讲-古月居