工作之后才发现问题不是单线程地来找你，而是多线程并发地涌向你。       

D435i是一款良心传感器，美中不足的是你拿不到广角图像。虽然现在不负责传感器测试了（老大布置什么，打工的就去做什么就好了），但我还是悄悄地拿来了新买了两个月的D435i，想要标定一波。不知道这个摄像头能在我手中用多久，反正先试试吧，能写多少是多少。

软硬件配置

 

CPU：Intel® Core™ i7-7820HQ CPU @ 2.90GHz × 8

内存：16G

系统版本：Ubuntu16.04 LTS 64位

深度传感器：Realsense D435i

驱动安装

和d435差不多的，也包括非ROS环境和ROS环境下驱动安装。

首先是安装librealsense, https://github.com/IntelRealSense/librealsense，安装命令如https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md所说的。

需要注意的是，驱动对内核为4.16的支持并不是很好？如果内核为4.16以下，运行./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh就行。如果内核为4.16，运行./scripts/patch-ubuntu-kernel-4.16.sh。但我的台式机内核是4.16，却无法运行通过，不知道为什么，也没有去解决。

然后正常编译通过就和d435差不多了。

另外说个问题，d435i上好像无法直接拿到鱼眼图像，所以用广角做tracking比较麻烦。

（后面有空做一下标定吧，自带的demo中也有标定的程序，可以做一下对比）