转自：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113

前言

等了一个月的realsense d435i终于发货了！
这款D435i（见下图）在D435的基础上，另外搭载了博世的惯性测量单元（IMU），可以作为研究VIO及其他SLAM算法的良好传感器组。本文将介绍自己一步步搭建d435i环境，并成功跑通ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono的过程，供大家参考。
在这里插入图片描述
安装环境

系统：ubuntu 16.04 内核 4.15.0-43-generic
ROS： Kinetic
传感器：intel realsense d435i
安装Realsense SDK

github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense
安装可以参考文档：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

1、下载source
 

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense

2、安装依赖项

sudo apt-get install libudev-dev libgtk-3-dev 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config 
sudo apt-get install libglfw3-dev 
sudo apt-get install libssl-dev

3、Install Intel Realsense permission scripts located in librealsense source directory:

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

4、这边需要注意把realsense拔下来
Build and apply patched kernel modules for:
根据不同的ubuntu版本安装：对于Ubuntu 14/16/18 LTS

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
sudo dmesg | tail -n 50

这里可以看一下UVC是否安装成功了

5、基于cmake的编译

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

-DBUILD_EXAMPLES=true 这个选项表示带演示和教程的

6、进入/librealsense/build/examples/capture，试一下效果

./rs-capture 

大功告成！