velodyne 16线如下图所示：
坐标x轴朝向正前方。

供电12V，数据通过网线传输，网线连接电脑。

velodyne默认IP是192.168.1.201，如果已修改，请牢记！这里展示的velodyne的IP已经修改为192.168.1.51。
在浏览器输入velodyne的IP，会弹出下面这个窗口，velodyne的外参可以在这里修改。

Network就是velodyne的IP，Host就是velodyne连接电脑之后，电脑的IP，需要设置成和上图一样。

在工作空间下git clone velodyne 的ROS驱动包：

git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git 

修改velodyne_pointcloud包下的VLP16_points.launch的内容，
默认的port是2368，需要根据velodyne的IP修改，这里我的修改为2351。

保存，编译，启动velodyne 驱动launch文件，启动rviz。

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

设置Fixed Frame为velodyne，添加PointCloud2，设置正确的topic: /velodyne_points，rviz显示如下，velodyne工作正常。