velodyne VLP-16 ros下获取点云数据（超详细教程）
Velodyne VLP-16激光雷达数据格式解析
.bag 包转化成.pcd文件
ROS系统学习11---点云数据的发送和接收
ROS订阅topic生成点云包转换为pcd文件在rviz中显示
在ROS中订阅点云消息，生成PCD文件
激光雷达bag文件播放和转PCD文件，以及基于PCL的PCD文件的读取与显示
Loam_velodyne中Bag转PCD,形成涵盖整个扫描范围的pcd文件
使用的是Loam_velodyne这个算法框架： rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd