Ubuntu18.04安装ROS Melodic(解决网络原因，先将所需压缩包下载到本地，然后rosdep update)

一、ROS介绍

机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)是一个应用于机器人上的操作系统，它操作方便、功能强大，特别适用于机器人这种多节点多任务的复杂场景。 因此自ROS诞生以来，受到了学术界和工业界的欢迎，如今已经广泛应用于机械臂、移动底盘、无人机、无人车等许多种类的机器人上。

具体探索请参考：ROS探索总结（一）——ROS简介

二、版本选择

Ubuntu版本	ROS版本
20.04	Noetic Ninjemys
18.04	Melodic Morenia
16.04	Kinetic Kame

三、安装步骤

① 设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIBCODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

② 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

在更新之前，需要安装公钥，否则无法验证签名，命令如下：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

③ 更新软件列表

sudo apt update

④ 安装ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

⑤ 安装完成之后初始化rosdep

• 执行如下命令，否则将报错： " sudo: rosdep：找不到命令 "

  sudo apt install python-rosdep
  

• 初始化rosdep

  sudo rosdep init
  rosdep update
  

  大多数情况下，做到这一步都会报错，除非大家*，可能不会出现如下情况：
  ···Website may be down 或者 ···ERROR: unable to process source

  错误原因是由于 raw.githubusercontent.com 被墙，程序无法下载相应的文件导致的，正常情况下我们也无法访问该网站。按照网上大多数做法是修改hosts记录，然而并没有成功啊