横滚角（Roll） bank、roll  绕y轴

z轴正向为起点逆时针方向：往左为正，往右为负，水平时为0；有效范围：-180度～180度

注：下图是从飞机的尾部-->头部方向观察所得

俯仰角（El）pitch、elevation  绕x轴

z轴负向为起点顺时针方向：竖直向下时为0度，水平时为90度，竖直向上时为180度；有效范围：0度～180度

方位角（Az）yaw、heading  绕z轴

y轴正向为起点顺时针方向：往左为负，往右为正，机头朝y轴平行方向时为0度；有效范围：-180度～180度

以上旋转角方式为欧拉角 [Euler angles]的一种，叫做Tait-Bryan angles、nautical angles、Cardan angles。

扩展阅读：四元数与欧拉角之间的转换