1.node

pkg：节点所在功能包名称
type：可执行文件的名称，c++文件不带.py，直接名称
name：将节点名称命名为此名称，将程序中初始化的名字改为此名
2.param

param：设置一个参数（设置ros系统运行中的参数，存储在参数服务器中。把节点程序中的一个值重新给值）
rosparam：加载参数文件设置多个参数
3.remap

remap：将from的名称重命名为to后面的