旋转编码传感器是一种速度位移传感器。其通过旋钮的旋转来带动内部的光栅盘旋转，光栅盘上会预置很多狭缝，光栅盘的转动导致经过狭缝的光线产生脉冲变化，此信号经过后继电路的处理后，输出成脉冲信号。最终，我们可以通过信号引脚的输出来获取旋钮的旋转动作。

   本次实验，使用的旋转编码传感器如下图所示：

通过内部发光源与光敏元件的配置，旋转时产生脉冲信号，示意图如下：

我们使用的传感器有5个引脚，其中除了电源和接地引脚外，还有3个信号引脚。SW引脚为复位信号引脚，此旋转编码传感器本身也是一个按钮，当按下此按钮时，SW引脚会从高电平跳变为低电平。CLK引脚为旋转信号引脚，未旋转时，此引脚输出高电平，旋转时输出低电平。DT引脚用来判定旋转的方向，如果未旋转时此引脚为高电平，旋转时变低电平，则表示发生了顺时针旋转，如果未旋转时此引脚为低电平，发生旋转时此引脚为高电平，则表示发生了逆时针旋转。

   下面，我们来连接树莓派进行实验，接线如下：

旋转编码传感器 树莓派

VCC +5V

GND GND

CLK GPIO17 （BCM编码）

DT GPIO18 （BCM编码）

SW GPIO19 （BCM编码）

编写实验代码如下：

#coding:utf-8

import RPi.GPIO as GPIO

import time

# 定义引脚

resetPin = 35 # BCM编码为19的GPIO 物理编码为35

clkPin = 11

dtPin = 12

# 计数变量

clockwise = 0

anticlockwise = 0

# 进行引脚初始化

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

GPIO.setup(clkPin, GPIO.IN)

GPIO.setup(dtPin, GPIO.IN)

GPIO.setup(resetPin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

# 注册中断函数

def reset(channel):

   global clockwise, anticlockwise

   clockwise = 0

   anticlockwise = 0

   print('计数复位')

# 监听下降沿

GPIO.add_event_detect(resetPin, GPIO.FALLING, callback=reset)

# 开启主循环

while True:  

lastDT = GPIO.input(dtPin)

   # 高电平 没有发生旋转动作

   while GPIO.input(clkPin):

       pass

   # 开始旋转

   currentDT = GPIO.input(dtPin)

   if (lastDT == 1) and (currentDT == 0):

       # 顺时针

       clockwise += 1

       print('顺时针旋转计数：%d'%(clockwise))

   if (lastDT == 0) and (currentDT == 1):

       # 逆时针

       anticlockwise += 1

       print('逆时针旋转计数：%d'%(anticlockwise))

运行代码，效果如下图所示：