首先，目前笔者了解的情况是只能用树莓派上的3.5mm完成音频输出，而raspbian里貌似尚无HDMI音频驱动。
安装驱动和声控软件
$ sudo apt install alsa-firmware-loaders alsa-utils alsaplayer-alsa
然后
$ sudo raspi-config
在Advanced Options -> Audio中选中Force 3.5mm ('headphone') jack并确定即可。