拨杆变道是通过转向灯拨杆作为控制接口，变道功能通过检测周围车辆，在无碰撞风险时，自动控制车辆进行变道。该功能需要前后四个角雷达或摄像头进行目标检测。

自动变道

一.

1.驾驶员确认可变道，激活转向拨杆（自动回位或非自动回位状态）。
2.自动变道功能确认以下条件满足
{

• 1.自车车速大于50kph(可调);
• 2.车道线为虚线；
• 3.邻车道车道宽度满足（2.5,5.5）m;
• 4.道路弯道半径小于500m(可调);
• 4.邻车道后方车辆距离满足变道；
• 5.邻车道前方空间满足变道；
• 6.驾驶员手握方向盘。
• 7.驾驶员未打反向转向灯拨杆（自动回位或非自动回位状态）或手动回正拨杆（非自动回位状态）。

}；
3.功能控制车辆变道进入邻车道并启动变道纵向辅助case，功能控制转向灯持续激活，变道动画通过HMI显示；
4.自车后轮通过车道线，变道完成，恢复车道保持；

二.

1.驾驶员确认可变道，激活转向拨杆。
2.自动变道功能确认以下任一上述条件不满足；
3.功能通过HMI告知驾驶员当前不满足变道及原因并等待最多5s（可调）；
4.5s内条件满足继续变道；

三.

1.驾驶员确认可变道，激活转向拨杆。
2.自动变道功能确认以下任一上述条件不满足，
3.功能通过HMI告知驾驶员当前不满足变条件及原因并等待最多5s（可调）；
4.5s条件不满足提示驾驶员不可变道并继续车道居中保持；

四.

1.驾驶员确认可变道，激活转向拨杆。
2.自动变道功能确认上述条件满足开始变道；
2.自动变道过程中且未过车道线，功能确认以下任一条件H不满足；
4.功能控制车辆返回车道中心并提示驾驶员变道失败；
5.继续车道居中保持；

五.

1.驾驶员确认可变道，激活转向拨杆。
2.自动变道功能确认上述条件满足开始变道；
2.自动变道过程中且过车道线，邻车道后方或前方车辆有碰撞风险；
4.功能控制车辆拉正车辆并通知驾驶员变道失败请接管及原因，横向退出；
5.纵向控制继续保持；