高速公路辅助(High Way Assist)功能场景设计(拨杆变道)

  拨杆变道是通过转向灯拨杆作为控制接口,变道功能通过检测周围车辆,在无碰撞风险时,自动控制车辆进行变道。该功能需要前后四个角雷达或摄像头进行目标检测。

自动变道

一.

1.驾驶员确认可变道,激活转向拨杆(自动回位或非自动回位状态)。
2.自动变道功能确认以下条件满足
{

  • 1.自车车速大于50kph(可调);
  • 2.车道线为虚线;
  • 3.邻车道车道宽度满足(2.5,5.5)m;
  • 4.道路弯道半径小于500m(可调);
  • 4.邻车道后方车辆距离满足变道;
  • 5.邻车道前方空间满足变道;
  • 6.驾驶员手握方向盘。
  • 7.驾驶员未打反向转向灯拨杆(自动回位或非自动回位状态)或手动回正拨杆(非自动回位状态)。

};
3.功能控制车辆变道进入邻车道并启动变道纵向辅助case,功能控制转向灯持续激活,变道动画通过HMI显示;
4.自车后轮通过车道线,变道完成,恢复车道保持;

二.

1.驾驶员确认可变道,激活转向拨杆。
2.自动变道功能确认以下任一上述条件不满足;
3.功能通过HMI告知驾驶员当前不满足变道及原因并等待最多5s(可调);
4.5s内条件满足继续变道;

三.

1.驾驶员确认可变道,激活转向拨杆。
2.自动变道功能确认以下任一上述条件不满足,
3.功能通过HMI告知驾驶员当前不满足变条件及原因并等待最多5s(可调);
4.5s条件不满足提示驾驶员不可变道并继续车道居中保持;

四.

1.驾驶员确认可变道,激活转向拨杆。
2.自动变道功能确认上述条件满足开始变道;
2.自动变道过程中且未过车道线,功能确认以下任一条件H不满足;
4.功能控制车辆返回车道中心并提示驾驶员变道失败;
5.继续车道居中保持;

五.

1.驾驶员确认可变道,激活转向拨杆。
2.自动变道功能确认上述条件满足开始变道;
2.自动变道过程中且过车道线,邻车道后方或前方车辆有碰撞风险;
4.功能控制车辆拉正车辆并通知驾驶员变道失败请接管及原因,横向退出;
5.纵向控制继续保持;

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