浅析MicroPython系统底层回调机制

嵌入式开发中,多数外设接口的事件通知都是通过回调函数实现的,这体现在Timer,UART,GPIO等外设。部分模块的状态通知也是通过回调实现的,比如网络状态。

常规的基于C语音的开发,ISR(中断回调函数)工作在系统进程/线程的上下文,回调通知机制容易控制。但是在MicroPython中,python应用工作在虚拟机进程的上下文,中断回调函数发生在C底层进程的上下文,C进程同python虚拟机进程是相互隔离的,所以直接的调用是不通的。
 

浅析MicroPython系统底层回调机制



MicroPython提供了两种方式实现C底层进程到Python虚拟机进程的通信,实现了底层回调函数到Python应用层的通知。

接下来我们以Timer模块为例,详细分析两种回调机制的原理,以便大家扩展自己的模块到MicroPython系统中,共同丰富发展python轻应用生态。

 

1、创建ISR线程虚拟化环境


创建并初始化ISR线程虚拟化环境,以便ISR线程能获得跟Python虚拟机进程相同的上下文。
 


  1. //1 获取并保存当前虚拟机线程状态
  2. void *old_state = mp_thread_get_state();
  3. //2 分配并设置ISR线程的状态信息,后续初始化均作用在该线程状态上
  4. mp_state_thread_t ts;
  5. mp_thread_set_state(&ts);
  6. //3 初始化ISR新虚拟机线程的堆栈指针, +1表示在跟指针扫描中需要包含ts信息
  7. mp_stack_set_top(&ts + 1);
  8. //4 根据ISR线程的堆栈大小设置新线程虚拟机堆栈大小,堆栈大小依赖于ISR线程堆栈,在不同的模块中该值会
  9. //  有所变化。(痛点1)
  10. mp_stack_set_limit(1024);
  11. //5 传递当前虚拟机线程本地和全局状态信息到新创建线程中
  12. mp_locals_set(mp_locals_get());
  13. mp_globals_set(mp_globals_get());
  14. //6 禁止虚拟机线程调度,防止虚拟机切换到其他MicroPython线程
  15. mp_sched_lock();
  16. //7 屏蔽内存分配
  17. gc_lock();
  18. //8 执行MicroPython APIs回调,完成C底层到Python应用层回调 (痛点2)
  19. mp_call_function_1_protected(callback, MP_OBJ_FROM_PTR(arg));
  20. //9 使能内存分配
  21. gc_unlock();
  22. //10 使能虚拟机线程调度
  23. mp_sched_unlock();
  24. //11 恢复虚拟机线程状态到第一步保存的状态
  25. mp_thread_set_state(old_state);

由ISR层调用到Python线程共计需要11步才能完成,并且存在两处痛点:

  • 第4步需要评估ISR线程的堆栈大小来设置新线程虚拟环境的堆栈,不容易实现。
  • 第8步需要根据ISR的回调参数数目确定函数调用,当有更多的回调参数时,需要把多个参数转换成字典变量进行回调。目前MicroPython提供两个回调函数:
     

  1. mp_obj_t mp_call_function_1_protected(mp_obj_t fun, mp_obj_t arg);
  2. mp_obj_t mp_call_function_2_protected(mp_obj_t fun, mp_obj_t arg1, mp_obj_t arg2);



可以看出,上述方法虽然能够实现ISR到Python应用层的回调,但是需要11步才能完成且新线程的堆栈大小不容易评估。

是否可以考虑一种新的机制呢?在ISR线程把Python应用层传过来的回调函数句柄注入到虚拟机环境,ISR线程仅需要通知Python主线程,在Python主线程查询并实现回调函数,如此则不需要创建新虚拟线程。这就引入第二种回调机制:Looper-Handler模式。

 

2、Looper-Handler模式

MicroPython提供了mp_sched_schedule函数,允许ISR注册回调函数到虚拟机环境中。

Python主线程在解析执行py代码的时候,在不同的状态下检查虚拟机调度状态,进而判决是否需要执行回调函数。
 


  1. bool MICROPY_WRAP_MP_SCHED_SCHEDULE(mp_sched_schedule)(mp_obj_t function, mp_obj_t arg) {
  2.     mp_uint_t atomic_state = MICROPY_BEGIN_ATOMIC_SECTION();
  3.     bool ret;
  4.    
  5.     //1 检查调度队列是否已满,队列未满的情况下才可以继续注入回调函数
  6.     if (!mp_sched_full()) {
  7.         if (MP_STATE_VM(sched_state) == MP_SCHED_IDLE) {
  8.            
  9.             //2 设置调度状态,方便后续虚拟机主线程查询执行
  10.             MP_STATE_VM(sched_state) = MP_SCHED_PENDING;
  11.         }
  12.        
  13.         //3 增加调度队列的索引并注入回调函数
  14.         uint8_t iput = IDX_MASK(MP_STATE_VM(sched_idx) + MP_STATE_VM(sched_len)++);
  15.         MP_STATE_VM(sched_queue)[iput].func = function;
  16.         MP_STATE_VM(sched_queue)[iput].arg = arg;
  17.        
  18.          //4 回调注入成功,返回true
  19.         ret = true;
  20.     } else {
  21.        
  22.         //5 调度队列已满,返回false
  23.         ret = false;
  24.     }
  25.     MICROPY_END_ATOMIC_SECTION(atomic_state);
  26.     return ret;
  27. }

 

MicroPython通过预编译参数MICROPY_SCHEDULER_DEPTH设定调度队列的深度,默认情况下为4。
 


  1. // Maximum number of entries in the scheduler
  2. #ifndef MICROPY_SCHEDULER_DEPTH
  3. #define MICROPY_SCHEDULER_DEPTH (4)
  4. #endif

 

系统封装了MICROPY_EVENT_POLL_HOOK宏定义,在REPL(交互式解释器)模式或其他情形下需要立刻执行回调函数的时候调用该宏,以触发虚拟机线程调用 mp_handle_pending(bool) ,完成对mp_handle_pending_tail函数的调用,最终实现对注入到调度队列函数的回调。
 


  1. #define MICROPY_EVENT_POLL_HOOK \
  2.     do { \
  3.         extern void mp_handle_pending(bool); \
  4.         mp_handle_pending(true); \
  5.         MICROPY_PY_USOCKET_EVENTS_HANDLER \
  6.         MP_THREAD_GIL_EXIT(); \
  7.         MP_THREAD_GIL_ENTER(); \
  8.     } while (0);

  1. // A variant of this is inlined in the VM at the pending exception check
  2. void mp_handle_pending(bool raise_exc) {
  3.     if (MP_STATE_VM(sched_state) == MP_SCHED_PENDING) {
  4.         mp_uint_t atomic_state = MICROPY_BEGIN_ATOMIC_SECTION();
  5.         // Re-check state is still pending now that we're in the atomic section.
  6.         if (MP_STATE_VM(sched_state) == MP_SCHED_PENDING) {
  7.             mp_obj_t obj = MP_STATE_VM(mp_pending_exception);
  8.             if (obj != MP_OBJ_NULL) {
  9.                 ...
  10.             }
  11.             mp_handle_pending_tail(atomic_state);
  12.         } else {
  13.             MICROPY_END_ATOMIC_SECTION(atomic_state);
  14.         }
  15.     }
  16. }

 

在lexer(词法分析器)模式下则会直接调用mp_handle_pending_tail函数实现回调触发,这里我们不做详细的分析,感兴趣的同学可以参考vm.c文件中的mp_execute_bytecode函数实现。
 


  1. // This function should only be called by mp_handle_pending,
  2. // or by the VM's inlined version of that function.
  3. void mp_handle_pending_tail(mp_uint_t atomic_state) {
  4.     MP_STATE_VM(sched_state) = MP_SCHED_LOCKED;
  5.     if (!mp_sched_empty()) {
  6.         mp_sched_item_t item = MP_STATE_VM(sched_queue)[MP_STATE_VM(sched_idx)];
  7.         MP_STATE_VM(sched_idx) = IDX_MASK(MP_STATE_VM(sched_idx) + 1);
  8.         --MP_STATE_VM(sched_len);
  9.         MICROPY_END_ATOMIC_SECTION(atomic_state);
  10.         mp_call_function_1_protected(item.func, item.arg);
  11.     } else {
  12.         MICROPY_END_ATOMIC_SECTION(atomic_state);
  13.     }
  14.     mp_sched_unlock();
  15. }

 

总结

 

至此我们完成了MicroPython中两种不同的C底层到Python应用层回调机制,可以看出第二种方式仅需要调用一个函数即可实现回调注入,极大地方便了开发者。

最后我们贴出Timer模块中ISR函数的示例代码供大家参考。
 


  1. STATIC void driver_timer_isr(void *self_in) {
  2.     driver_timer_obj_t *self = (driver_timer_obj_t*)self_in;
  3.     if (self->callback != mp_const_none) {
  4.         bool ret = mp_sched_schedule(self->callback, MP_OBJ_FROM_PTR(self));
  5.         if(ret == false) {
  6.             printf("[utility]: schedule queue is full !!!!\r\n");
  7.         }
  8.     }
  9. }

 

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