解决ros中在同一个ROS工作空间中有两个功能包尝试创建同名的可执行文件的问题

遇到这个问题说明你在同一个ROS工作空间中有两个功能包尝试创建同名的可执行文件。在CMake中，每个可执行文件的目标名称在整个项目（这里指整个工作空间）中必须是唯一的。即使这些可执行文件位于不同的包中，如果它们的目标名称相同，CMake 也会报错，因为这违反了CMake的策略 CMP0002，该策略要求目标名称全局唯一。

解决方案

要解决这个问题，你有几个选项：

1. 重命名其中一个可执行文件

这是最简单和直接的解决方案。在其中一个CMakeLists.txt文件中更改add_executable的目标名称。

例如，如果你的两个包中都有 add_executable(joy_to_cmd_vel_node ...)，你可以在其中一个包中更改它：

在 serial_test/CMakeLists.txt，修改为：

add_executable(joy_to_cmd_vel_node_serial_test ...)

并确保所有相关的target_link_libraries和其他CMake命令也使用新的目标名称。

2. 使用CMake的ALIAS或IMPORTED目标

对于更复杂的项目，如果出于某些原因你想保持可执行文件的命名不变，可以考虑使用CMake的高级特性，如ALIAS或IMPORTED目标，但这通常用于库而不是可执行文件。

3. 组织结构调整

考虑是否真的需要在两个不同的包中有同名的可执行文件。如果这两个节点执行的功能非常相似，也许可以合并这些包，或者至少可以共享一些代码。

4. 使用条件编译

如果你由于某些原因需要在不同情况下编译同名的不同程序，可以考虑使用预处理器指令或CMake选项来条件性地编译不同的代码段。

例如，在CMake中设置一个选项：

option(USE_SERIAL_TEST "Build the serial_test version of joy_to_cmd_vel_node" OFF)

if(USE_SERIAL_TEST)
  add_executable(joy_to_cmd_vel_node ...)
else()
  add_executable(joy_to_cmd_vel_node ...)
endif()

然后在编译时通过 -DUSE_SERIAL_TEST=ON 或 -DUSE_SERIAL_TEST=OFF 来选择不同的版本。

推荐做法

通常，重命名可执行文件是解决这类问题的最简单和最直接的方法。这不仅解决了构建错误，还可以帮助维护代码的清晰度和组织性，使得未来的代码管理和错误追踪更为简便。