通过这些步骤，可以在docker容器中安装运行SSH和SFTP服务，设置ssh和sftp的密码，克隆指定的Git仓库到/home目录，并使用bash作为入口点，

# 基于原始镜像
FROM cyberdog_sim:v1

# 更新APT源为清华源
RUN sed -i 's|http://archive.ubuntu.com/ubuntu/|http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/|g' /etc/apt/sources.list

# 更新包列表并安装OpenSSH服务器和git和pip
RUN apt-get update && apt-get install -y openssh-server git pip

# 创建必要的目录
RUN mkdir /var/run/sshd

# 设置root用户密码
RUN echo 'root:Password' | chpasswd

# 允许root登录并通过密码认证
RUN sed -i 's/#PermitRootLogin prohibit-password/PermitRootLogin yes/' /etc/ssh/sshd_config
RUN sed -i 's/#PasswordAuthentication yes/PasswordAuthentication yes/' /etc/ssh/sshd_config

# 配置SFTP子系统（如果未定义）
RUN grep -q '^Subsystem\s\+sftp\s\+/usr/lib/openssh/sftp-server' /etc/ssh/sshd_config || echo "Subsystem sftp /usr/lib/openssh/sftp-server" >> /etc/ssh/sshd_config

# 克隆指定的Git仓库到/home
RUN git clone https://github.com/MiRoboticsLab/loco_hl_example /home/loco_hl_example

# PIP换源与安装
RUN pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
RUN pip install lcm pygame

# 开放22端口
EXPOSE 22

# 创建启动脚本
RUN echo '#!/bin/bash\n/usr/sbin/sshd\nexec "$@"' > /start.sh && chmod +x /start.sh

# 使用启动脚本作为入口点
ENTRYPOINT ["/start.sh"]

# 默认命令
CMD ["bash"]

构建新镜像

使用上述Dockerfile构建新的Docker镜像：

docker build -t cyberdog_sim_with_ssh:v4 .

运行新镜像

使用以下命令运行新镜像，并包括原始运行命令中的所有参数：

sudo docker run -it --shm-size="1g" --privileged=true -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -p 2222:22 cyberdog_sim_with_ssh:v4

防火墙配置

确保防火墙允许通过新端口（2222）：

• UFW（Uncomplicated Firewall）配置:

sudo ufw allow 2222/tcp
sudo ufw reload

• iptables配置:

sudo iptables -A INPUT -p tcp --dport 2222 -j ACCEPT
sudo iptables-save

连接到SSH和SFTP

1. SSH连接:
   使用新的端口连接到SSH服务：

ssh root@localhost -p 2222

从远程机器连接，替换localhost为你的主机IP地址：

ssh root@your_host_ip -p 2222

2. SFTP连接:
   使用新的端口连接到SFTP服务：

sftp -P 2222 root@localhost

从远程机器连接，替换localhost为你的主机IP地址：

sftp -P 2222 root@your_host_ip