【matlab非线性规划工具箱安装1 SeDuMi 1.3工具箱】
该博客是非线性手眼标定代码中所依赖的matlab工具箱的安装内容，除了进行手眼标定以外，该工具箱还可以用于其他的非线性规划问题
手眼标定传送门：
【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand（小白向）1 原理推导】
【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand（小白向）2 Tsai轴角法与四元数法编程实现】
【从零开始进行高精度手眼标定 eye in hand（小白向）3 非线性高精度标定法编程实现】
SeDuMi简介
SeDuMi是在非线性手眼标定中主要使用工具箱GloptiPoly 3的前置工具箱
SeDuMi（Semidefinite Programming Solver and Multi-Parametric Toolbox）是一个用于求解半定规划（SDP）问题的工具箱，也可用于求解多参数问题。
SeDuMi最初由Olivier Fercoq和Pierre-Antoine Absil在2000年开发，并在Matlab环境下发布。
该工具箱经过多年的发展和更新，最新版本为SeDuMi 1.3。
SeDuMi被广泛应用于控制系统设计中的凸优化问题，如线性矩阵不等式（LMI）优化和半定规划等。在机器学习领域，SeDuMi常用于解决支持向量机（SVM）等分类和回归问题中的凸优化问题。也可以用于信号处理中的优化问题，如信号重构、波束成形等
SeDuMi广泛应用于凸优化、半定规划、多参数优化等领域，通过SeDuMi可以求解一些重要的优化问题，如线性规划、二次规划、凸优化等，对于具有特定结构的问题尤为有效。
SeDuMi下载
SeDuMi下载地址
打开官网后如图所示，点击下载界面
在下载界面我们选择SeDuMi 1.3版本，需要注意的是要该版本支持matlab2007b以及之后的版本
略过安装包下载和解压部分，解压完成后我们得到如下一个文件夹
里面的组成是
SeDuMi的matlab路径配置
在工具箱的配置环节，理论上文件夹放在哪里都可以，但是为了统一方便管理，在这里统一放在matlab的安装文件夹下的toolbox文件夹内，我的matlab 安装在C盘，所以我防止文件夹的路径是
C:\Program Files\MATLAB\R2022b\toolbox\SeDuMi_1_3
将SeDuMi_1_3文件夹按路径放置后打开matlab，并在主页下选择设置路径
选择添加并包含子文件夹：
然后保存 一定要记得保存
然后保存 一定要记得保存
然后保存 一定要记得保存
最后关闭窗口和matlab 完成安装
都看到这了，那点个赞再走吧彦祖