var qua = Quaternion.FromToRotation(Vector3.forward, target.transform.position - transform.position);

transform.rotation = Quaternion.Lerp(transform.rotation, qua, time);

Quaternion.FromToRotation是沿某个向量位置，旋转到某个向量位置。

这里是以+y位置作为目标做旋转，所以LookAt的方向是+y位置