目录
- 序言:MoveIt 学习网址
- 第一章:基本教程
序言:MoveIt 学习网址
- 官网
http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/getting_started/getting_started.html
2.创客制造
https://www.ncnynl.com/archives/201610/1028.html - 古月居
http://www.guyuehome.com/column/ros-explore
ROS探索总结(五十二)—— MoveIt!中的运动学插件
ROS探索总结(六十七)—— 古月私房课 | ROS机器视觉应用中的关键点
ROS探索总结(六十八)—— 古月私房课 |“手眼”结合完成物体抓取应用
4.维基
http://wiki.ros.org/ric_moveit/komodo%20moveit
第一章:基本教程
第一节:Move Group Python/C++ Interface
python
[C++]
- joint goal ,
- pose goal,
- Cartesian path ,
- Object
- Display Trajectory
第二节: User Interface(用户接口,三种接口可供调用见:创客制造)
1.C++, 利用move_group_interface包可以方便使用move_group
2.Python,利用moveit_commander包
3.GUI(界面),利用Motion Planning 的 Rviz插件。
@2. moveit_commander
作用: 获得关节, 连杆信息; 设置关节, 连杆状态;
第三节: Robot Model and Robot State
获得关节信息,位置关系,雅克比矩阵; C++
第二章:MoveIt + 相机 实现自主抓取
1. ubuntu 使用USB摄像头
- 输入命令:lsusb ,可以查看usb摄像头的型号。
- Ubuntu 16.04 安装摄像头驱动usb_cam
https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam
- 启动节点测试
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
这个时候 调用的是你自己的笔记本上的摄像头,要去launch文件中把video0改成video1就可以调用外接摄像头啦!(一般默认笔记本自带摄像头是video0)
2. PROBOT Anno手眼标定步骤(easy_handeye-眼在外)(pdf)
easy_handeye包:https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye
vision_visp包:https://github.com/lagadic/vision_visp
aruco_ros包:https://github.com/pal-robotics/aruco_ros
ros-kinetic-visp包:
- 相机内参标定 (USB相机和 kinect)
ROS indigo下Kinect v1的驱动安装与调试
文章1
文章2
文章3 - 相机外参标定------参考pdf
MoveIt - 用到的地方(python)
1.坐标系之间的转换
2. [矩阵运算-拼接]
https://www.cnblogs.com/chamie/p/4870078.html
https://www.cnblogs.com/itdyb/p/5735911.html
3.
MoveIt - 平时积累
1.机械臂跟随手臂动作
https://www.youtube.com/watch?v=Qk_EETR0xx4
https://www.instructables.com/id/Gesture-Controlled-Robotic-Arm-Using-Kinect-Arduin/
第三章 trajopt
- 官网
trajopt: Trajectory Optimization for Motion Planning - ROS-INDUSTRIAL
ROS Industrial (Kinetic) Training Exercises
使用Tesseract和TrajOpt为工业应用优化运动规划
https://github.com/ros-planning/moveit/issues/1467
3. github:
Core Packages
https://github.com/ros-industrial-consortium/tesseract
https://github.com/ros-industrial-consortium/trajopt_ros
Examples
https://github.com/Jmeyer1292/hybrid_planning_experiments
RRT
(RRT与RRG路径搜索算法)[https://www.cnblogs.com/clay-zh/p/10771219.html]
(运动规划RRT*算法图解)[https://blog.csdn.net/weixin_43795921/article/details/88557317]
http://acg.cs.tau.ac.il/projects/LBT-RRT
如何改变文本的样式
强调文本 强调文本
加粗文本 加粗文本
标记文本
删除文本
引用文本
H2O is是液体。
210 运算结果是 1024.
插入链接与图片
链接: link.
图片:
如何插入一段漂亮的代码片
去博客设置页面,选择一款你喜欢的代码片高亮样式,下面展示同样高亮的 代码片
.javascript // An highlighted block var foo = 'bar';
生成一个适合你的列表
- 项目
- 项目
- 项目
- 项目
- 项目1
- 项目2
- 项目3
- 计划任务
- 完成任务
带尺寸的图片:
当然,我们为了让用户更加便捷,我们增加了图片拖拽功能。
创建一个表格
一个简单的表格是这么创建的:
项目 | Value |
---|---|
电脑 | $1600 |
手机 | $12 |
导管 | $1 |
设定内容居中、居左、居右
使用:---------:
居中
使用:----------
居左
使用----------:
居右
第一列 | 第二列 | 第三列 |
---|---|---|
第一列文本居中 | 第二列文本居右 | 第三列文本居左 |
SmartyPants
SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如:
TYPE | ASCII | HTML |
---|---|---|
Single backticks | 'Isn't this fun?' |
‘Isn’t this fun?’ |
Quotes | "Isn't this fun?" |
“Isn’t this fun?” |
Dashes | -- is en-dash, --- is em-dash |
– is en-dash, — is em-dash |
KaTeX数学公式
您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:
Gamma公式展示 Γ(n)=(n−1)!∀n∈N 是通过欧拉积分
Γ(z)=∫0∞tz−1e−tdt.
你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.
新的甘特图功能,丰富你的文章
```mermaid
gantt
dateFormat YYYY-MM-DD
title Adding GANTT diagram functionality to mermaid
section 现有任务
已完成 :done, des1, 2014-01-06,2014-01-08
进行中 :active, des2, 2014-01-09, 3d
计划一 : des3, after des2, 5d
计划二 : des4, after des3, 5d
```
- 关于 **甘特图** 语法,参考 [这儿][2],
UML 图表
可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图::
```mermaid
sequenceDiagram
张三 ->> 李四: 你好!李四, 最近怎么样?
李四-->>王五: 你最近怎么样,王五?
李四--x 张三: 我很好,谢谢!
李四-x 王五: 我很好,谢谢!
Note right of 王五: 李四想了很长时间, 文字太长了<br/>不适合放在一行.
李四-->>张三: 打量着王五...
张三->>王五: 很好... 王五, 你怎么样?
```
这将产生一个流程图。:
```mermaid
graph LR
A[长方形] -- 链接 --> B((圆))
A --> C(圆角长方形)
B --> D{菱形}
C --> D
```
- 关于 Mermaid 语法,参考 这儿,
FLowchart流程图
我们依旧会支持flowchart的流程图:
```mermaid
flowchat
st=>start: 开始
e=>end: 结束
op=>operation: 我的操作
cond=>condition: 确认?
st->op->cond
cond(yes)->e
cond(no)->op
```
- 关于 Flowchart流程图 语法,参考 这儿.
导出与导入
导出
如果你想尝试使用此编辑器, 你可以在此篇文章任意编辑。当你完成了一篇文章的写作, 在上方工具栏找到 文章导出 ,生成一个.md文件或者.html文件进行本地保存。
导入
如果你想加载一篇你写过的.md文件或者.html文件,在上方工具栏可以选择导入功能进行对应扩展名的文件导入,
继续你的创作。