Movelt!系统架构

MoveIt!是什么

系统架构--插件机制

系统架构--运动规划器

系统架构--规划场景模块的结构

MoveIt!的使用步骤

机械臂模型--宏定义

机械臂模型--link与joint

机械臂模型--可视化

MoveIt! Setup Assistant工具

问题注意

这里catkin编译发现少资料。看编译错误百度包的名字到Wiki上找包，发现ros包中没有集成，到wiki上找到包的源，到GitHub上下载包放到工程文件中就可以了。

配置生成功能包

1、找到模型文件加载

2、设置碰撞检测采样点

3、虚拟关节

4、配置机械臂规划组（重要）

5、配置夹爪规划组

6、完成规划组配置后

7、自定义点位

8、终端夹具的配置

9、作者信息

10、生成配置功能包

生成的配置文件

启动damo

机械臂拖动规划

任意目标点

加入场景物体

MoveIt！编程基础

MoveIt！两种编程接口

MoveIt！编程基础--关节空间规划（python代码）

MoveIt！编程基础--工作空间规划

出错了在重新运行下，因为这个不是最好的运动求解器。另外还有ik_fast（数值解）、trac_ik（解析解）两个求解器比较好。

MoveIt！编程基础--笛卡尔路径规划

MoveIt！编程基础--自主避障

Moveit教程在官网上都能找到历程

API接口：moveit.ros.org

MoveIt教程：docs.ros.org

Gazebo机械臂仿真

用moveit控制器来控制gazebo模型—配置

controller_manager_ns: controller_manager
controller_list:
  - name: arm/arm_joint_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - joint1
      - joint2
      - joint3
      - joint4
      - joint5
      - joint6

  - name: arm/gripper_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - finger_joint1
      - finger_joint2

controllers.yaml

启动仿真环境

ROS-I框架介绍

基于ROS-I框架的应用（Kungfu Arm）

小结