视觉标签：visual

 <visual>
      <origin xyz="0.0 0.0 0.0" />
      <geometry>
        <box size="0.06 0.04 0.02" />
      </geometry>
      <material name="orange" />
  </visual>

 

形状标签：

<!--长方体-->
<geometry>
        <box size="0.06 0.04 0.02" />
</geometry>

<!--圆柱-->
<geometry>
        <box size="0.06 0.04 0.02" />
</geometry>

 

 

cylinder——圆柱、box——长方体
位置标签：origin,其中rpy是方位角roll、pitch、yaw，xyz为空间位置
物理属性：collision
碰撞属性：inertial
关节标签：joint（其中parent是父节点，child是子节点，origin是该关节的位姿）