使用MDK 4.74向STM32下载时出现各种错误，而且时隐时现，
Internal command error.Error:Flash download failed. Target DLL has been cancelled.
最初的解决方法就是让STM32不采用外部供电而是让下载器直接供电，同时将BOOT0上拉(BOOT0上拉使从RAM启动)。这样以上各种问题就顺利解决了。
或者是BOOT0拉低（BOOT0下拉从FLASH启动），点击KEIL的DOWNLOAD前先按下板子上的复位键不放，然后点击DOWNLOAD，点击完毕后迅速抬起复位键（也就是在STM32从FLASH启动初始化完毕前就烧录），之后程序就烧录进去了。
查看用户手册和底层代码，最终找到了下载出错的原因，原因就在于使用库函数或者Cube MX对端口初始化时如不特别指定会默认将SWCLK和SWDIO对应的端口释放为普通IO口，这样再次下载时就无法使用这两个端口的SW-DP功能，也就会产生各种错误。
解决方法是：
如果使用的是那个3.5版的库函数进行初始化，就在全部初始化函数的最后加上一句AFIO->MAPR |= 1<<25;。或者用库里的语句单独启用SW-DP对应端口的端口复用功能并配置为SWCLK和SWDIO。
如果使用Cube MX，则在Pinout页中将如图所示对应端口设定为SWCLK和SWDIO或者将Serial-WireDebug打勾，这样生成的初始化代码会将这两个端口初始化为SW-DP功能。