Linux-内核-学习笔记（12）：内核启动过程分析

在uboot启动后，会将各种参数通过三个寄存器的方式传递给内核函数，并在执行启动内核后自动结束。内核启动过程会解析参数并初始化各种设备，最终进入到了一种能够实现进程间调度的多进程状态，这些进程里面只要有哪个需要被运行，调度系统就会终止cpu_idle死循环进程（空闲进程）转而去执行有意义的干活的进程，从而实现内核的运转。

一、链接脚本vmlinux.lds.S

kernel的链接脚本并不是直接提供的，而是提供了一个汇编文件vmlinux.lds.S，然后在编译的时候再去编译这个汇编文件得到真正的链接脚本vmlinux.lds。

为什么linux kernel不直接提供vmlinux.lds而要提供一个vmlinux.lds.S然后在编译时才去动态生成vmlinux.lds呢？
.lds文件中只能写死，不能用条件编译。但是我们在kernel中链接脚本确实有条件编译的需求（但是lds格式又不支持），于是乎kernel工作者找了个投机取巧的方法，就是把vmlinux.lds写成一个汇编格式，然后汇编器处理的时候顺便条件编译给处理了，得到一个不需要条件编译的vmlinux.lds。

从vmlinux.lds.S中 ENTRY(stext) 可以知道入口符号是stext，在SI中搜索这个符号，发现arch/arm/kernel/目录下的head.S和head-nommu.S中都有。
head.S是启用了MMU情况下的kernel启动文件，相当于uboot中的start.S。head-nommu.S是未使用mmu情况下的kernel启动文件。

二、内核启动文件head.S（汇编阶段）

内核运行的物理地址与虚拟地址（29-30）

KERNEL_RAM_VADDR（VADDR就是virtual address），这个宏定义了内核运行时的虚拟地址。值为0xC0008000
KERNEL_RAM_PADDR（PADDR就是physical address），这个宏定义内核运行时的物理地址。值为0x30008000
总结：内核运行的物理地址是0x30008000，对应的虚拟地址是0xC0008000。

内核运行硬件条件备注（59-76）

内核启动不是无条件的，而是有一定的先决条件，这个条件由启动内核的bootloader（我们这里就是uboot）来构建保证。

（1）内核的起始部分代码是被解压代码调用的。回忆之前讲zImage的时候，uboot启动内核后实际调用运行的是zImage前面的那段未经压缩的解压代码，解压代码运行时先将zImage后段的内核解压开，然后再去调用运行真正的内核入口。并在开始时MMU和D-cache是关闭的，I-cache任意，并且寄存器r0，r1，r2传的参数与uboot阶段时最后的theKernel函数传参对应。所以uboot中最后theKernel (0, machid, bd->bi_boot_params);执行内核时，运行时实际把0放入r0中，machid放入到了r1中，bd->bi_boot_params放入到了r2中。ARM的这种处理技巧刚好满足了kernel启动的条件和要求。
（2）kernel启动时MMU是关闭的，因此硬件上需要的是物理地址。但是内核是一个整体（zImage）只能被连接到一个地址（不能分散加载），这个连接地址肯定是虚拟地址。因此内核运行时前段head.S中尚未开启MMU之前的这段代码必须是位置无关码，而且其中涉及到操作硬件寄存器等时必须使用物理地址。
（3）通过linux/arch/arm/tools/mach-types目录中查找对应的机器码。
（4）不要添加没有用的代码在这里，这里的代码只是用来boot loader的。

内核启动入口（78）

内核的真正入口就是ENTRY(stext)处。前面的__HEAD定义了后面的代码属于段名为.head.text的段。

__lookup_processor_type（82）

我们从cp15协处理器的c0寄存器中读取出硬件的CPU ID号，然后调用这个函数来进行合法性检验。如果合法则继续启动，如果不合法则停止启动，转向__error_p启动失败。
该函数检验cpu id的合法性方法是：内核会维护一个本内核支持的CPU ID号码的数组，然后该函数所做的就是将从硬件中读取的cpu id号码和数组中存储的各个id号码依次对比，如果没有一个相等则不合法，如果有一个相等的则合法。
内核启动时设计这个校验，也是为了内核启动的安全性着想。

__lookup_machine_type（85）

该函数的设计理念和思路和上面校验cpu id的函数一样的。不同之处是本函数校验的是机器码。

__vet_atags（88）

该函数的设计理念和思路和上面2个一样，不同之处是用来校验uboot给内核的传参ATAGS格式是否正确。这里说的传参指的是uboot通过tag给内核传的参数（主要是板子的内存分布memtag、uboot的bootargs）
内核认为如果uboot给我的传参格式不正确，那么我就不启动。
uboot给内核传参的部分如果不对，是会导致内核不启动的。譬如uboot的bootargs设置不正确内核可能就会不启动。

__create_page_tables（89）

该函数是用来建立页表的。linux内核本身被连接在虚拟地址处，因此kernel希望尽快建立页表并且启动MMU进入虚拟地址工作状态。但是kernel本身工作起来后页表体系是非常复杂的，建立起来也不是那么容易的。kernel想了一个好办法 ：两步建立页表。
第一步，kernel先建立了一个段式页表（和uboot中之前建立的页表一样，页表以1MB为单位来区分的），这里的函数就是建立段式页表的。段式页表本身比较好建立（段式页表1MB一个映射，4GB空间需要4096个页表项，每个页表项4字节，因此一共需要16KB内存来做页表），坏处是比较粗不能精细管理内存；第二步，再去建立一个细页表（4kb为单位的细页表），然后启用新的细页表废除第一步建立的段式映射页表。

内核启动的早期建立段式页表，并在内核启动前期使用；内核启动后期就会再次建立细页表并启用。等内核工作起来之后就只有细页表了。

__switch_data（98）

建立了段式页表后进入了 __switch_data部分，这东西是个函数指针数组。分析得知下一步要执行 __mmap_switched函数。并且在该函数复制数据段、清除bss段（目的是构建C语言运行环境），保存起来cpu id号、机器码、tag传参的首地址。在__mamap_switched函数中通过b start_kernel跳转到C语言运行阶段。

总结：在head.S汇编代码阶段主要就是校验启动合法性（CPU ID号、机器码、ATAGS格式）、建立段式映射的页表并开启MMU以方便使用内存、跳入C阶段。因为大部分任务已经在uboot中进行了，所以这里没有做太多的工作。

三、内核启动文件main.c

一些初始化代码

（1）smp_setup_processor_id。smp就是对称多处理器（其实就是我们说的多核心CPU），所以是建立smp。
（2）lockdep_init。锁定依赖，是一个内核调试模块，处理内核自旋锁死锁问题相关的。
（3）debug_objects_early_init。对obj_hash，obj_static_pool这两个全局变量进行初始化设置。这两个全局变量在进行调试的时候会使用到。
（4）boot_init_stack_canary。用来防止栈溢出。
（5）cgroup_init_early。control group，内核提供的一种来处理进程组的技术。
（6）local_irq_disable。屏蔽当前CPU上的所有中断。
（7）early_boot_irqs_off。通过该标记可以让我们知道是否在early bootup code。
（8）early_init_irq_lock_class。设置所有IRQ描述符的锁是统一的锁还是各有各的小锁。
（9）lock_kernel。获得大内核锁，该锁可以用来锁定整个内核。
（10）tick_init。初始化tick控制功能，注册clockevents的框架。
（11）boot_cpu_init。设置第一个CPU核为活跃CPU核。若系统为单CPU核系统，则设置仅有的CPU为活跃CPU核。
（12）page_address_init。函数初始化高端内存页表池的链表。

打印内核版本信息（572）

printk函数是内核中用来从console打印信息的，类似于应用层编程中的printf。内核编程时不能使用标准库函数，因此不能使用printf，其实printk就是内核自己实现的一个printf。printk函数的用法和printf几乎一样，不同之处在于可以在参数最前面用一个宏来定义消息输出的级别。

为什么要有这种级别？ 主要原因是linux内核太大了，代码量太多，里面的printk打印信息太多了。如果所有的printk都能打印出来而不加任何限制，则最终内核启动后得到海量的输出信息。为了解决打印信息过多，无效信息会淹没有效信息这个问题，linux内核的解决方案是给每一个printk添加一个打印级别。级别定义0-7（注意编程的时候要用相应的宏定义，不要直接用数字）分别代表8种输出的重要性级别，0表示最重要，7表示最不重要。我们在printk的时候自己根据自己的消息的重要性去设置打印级别。
linux的控制台监测消息的地方也有一个消息过滤显示机制，控制台实际只会显示级别比我的控制台定义的级别高的消息。譬如说控制台的消息显示级别设置为4，那么只有printk中消息级别为0-3（也可能是0-4）的才可以显示看见，其余的被过滤掉了。

setup_arch（573）

这个函数是用来确定我们当前内核的机器（arch、machine）。我们的linux内核会支持一种CPU的运行，CPU+开发板就确定了一个硬件平台（架构），这个架构就决定了内核能够在哪种硬件上跑。之前说过的机器码就是给这个硬件平台一个固定的编码，以表征这个平台。CPU:S5PV210，开发板：X210
当前内核支持的机器码以及硬件平台相关的一些定义都在这个函数中处理。

（1）setup_processor函数

setup_processor函数用来查找CPU信息，可以结合串口打印的信息来分析。它的查找方式是通过read_cpuid)id函数，对硬件进行查找，从而确定CPI的ID。

（2）setup_machine函数

setup_machine函数的传参是机器码编号，通过在linux中搜索（grep "mathine_arch_type " * -nR），从而确定machine_arch_type符号在include/generated/mach-types.h的32039-32050行定义了。经过分析后确定这个传参值就是2456。通过这个2456机器码反查从而找到对应这个机器码的machine_desc描述符，并且返回这个描述符的指针。
其实真正干活的函数是lookup_machine_type，它通过调用了__lookup_machine_type这个函数来工作。该函数的工作原理：内核在建立的时候就把各种CPU架构的信息组织成一个一个的machine_desc结构体实例，然后都给一个段属性.arch.info.init，链接的时候会保证这些描述符会被连接在一起。__lookup_machine_type就去那个那些描述符所在处依次挨个遍历各个描述符，比对看机器码哪个相同。

（3）cmdline处理
这里说的cmdline就是指的uboot给kernel传参时传递的命令行启动参数，也就是uboot的bootargs。

default_command_line： 是一个全局变量字符数组，这个字符数组可以用来存东西。
CONFIG_CMDLINE： 在.config文件中定义的（可以在make menuconfig中去更改设置），这个表示内核的一个默认的命令行参数。
内核对cmdline的处理思路是： 内核中自己维护了一个默认的cmdline（就是.config中配置的这一个），然后uboot还可以通过tag给kernel再传递一个cmdline。如果uboot给内核传cmdline成功则内核会优先使用uboot传递的这一个；如果uboot没有给内核传cmdline或者传参失败，则内核会使用自己默认的这个cmdline。

内核为什么要设计这样一个cmdline传参机制？
因为可以通过传参数就可以改变内核运行的状态，不用重新编译烧录，方便了很多。

setup_command_line（575）

该函数也是在处理和命令行参数cmdline有关的任务。

parse_early_param&parse_args（584-587）

该函数解析cmdline传参和其他传参。
这里的解析意思是把cmdline的细节设置信息给解析出来。譬如cmdline：console=ttySAC2,115200 root=/dev/mmcblk0p2 rw init=/linuxrc rootfstype=ext3，则解析出的内容就是就是一个字符串数组，数组中依次存放了一个设置项目信息，这些内容最终会影响内核的启动。
console=ttySAC2,115200 一个（串口2，波特率是115200）
root=/dev/mmcblk0p2 rw 一个
init=/linuxrc 一个
rootfstype=ext3 一个
这里只是进行了解析，并没有去处理。也就是说只是把长字符串解析成了短字符串，最多和内核里控制这个相应功能的变量挂钩了，但是并没有去执行。执行的代码在各自模块初始化的代码部分。

还是一些初始化代码

（1）trap_init。设置异常向量表。
（2）mm_init。内存管理模块初始化。
（3）sched_init。内核调度系统初始化。
（4）early_irq_init&init_IRQ。中断初始化。
（5）console_init.控制台初始化。
……
start_kernel函数中调用了很多的xx_init函数，全都是内核工作需要的模块的初始化函数。这些初始化之后内核就具有了一个基本的可以工作的条件了。

在rest_init函数之前，内核工作所需的初始化条件已经基本结束了，剩下的一些工作就比较重要了，放在了该函数中。至此也就意味着start_kernel函数基本结束了。
下面对start_kernel函数做的工作进行简单的总结： start_kernel函数做的主要工作有打印了一些信息、内核工作需要的模块的初始化被依次调用（譬如内存管理、调度系统、异常处理···）、我们需要重点了解的就是setup_arch中做的2件事情：机器码架构的查找并且执行架构相关的硬件的初始化、uboot给内核的传参cmdline。

rest_init（710）

（1）rest_init中调用kernel_thread函数启动了2个内核线程，分别是：kernel_init和kthreadd。
（2）调用schedule函数开启了内核的调度系统，从此linux系统开始转起来了。
（3）rest_init最终调用cpu_idle函数结束了整个内核的启动。也就是说linux内核最终结束了一个函数cpu_idle。这个函数里面肯定是死循环。
之前已经启动了内核调度系统，调度系统会负责考评系统中所有的进程，这些进程里面只有有哪个需要被运行，调度系统就会终止cpu_idle死循环进程（空闲进程）转而去执行有意义的干活的进程。这样操作系统就转起来了。最终稳定的状态就是有事干去执行相应的进程，没事干时候执行空闲进程。

补充知识1：什么是内核线程？
进程和线程。简单来理解，一个运行的程序就是一个进程。所以进程就是任务、进程就是一个独立的程序。独立的意思就是这个程序和别的程序是分开的，这个程序可以被内核单独调用执行或者暂停（但是这个时间非常短）。
在linux系统中，线程和进程非常相似，几乎可以看成是一样的。实际上我们当前讲课用到的进程和线程的概念就是一样的。进程/线程就是一个独立的程序。应用层运行一个程序就构成一个用户进程/线程，那么内核中运行一个函数（函数其实就是一个程序）就构成了一个内核进程/线程。
所以我们kernel_thead函数运行一个函数，其实就是把这个函数变成了一个内核线程去运行起来，然后他可以被内核调度系统去调度（可以暂停它也可以恢复它）。说白了就是去调度器注册了一下，以后人家调度的时候会考虑你。

补充知识2：进程0、进程1、进程2
截至目前为止，我们一共涉及到3个内核进程/线程。
操作系统是用一个数字来表示/记录一个进程/线程的，这个数字就被称为这个进程的进程号。这个号码是从0开始分配的。因此这里涉及到的三个进程分别是linux系统的进程0、进程1、进程2。
在linux下我们可以通过ps指令查看当前linux系统中运行的进程情况，ps -aux可以查看当前系统运行的所有进程。

从图中可以看出进程号是从1开始的。为什么不从0开始，因为进程0不是一个用户进程，而属于内核进程。我们这里查看的只能是用户进程。
那么进程0，进程1，进程2都是做什么的？

• 进程0：进程0其实就是刚才讲过的idle进程，叫空闲进程，也就是死循环。
• 进程1：kernel_init函数就是进程1，这个进程被称为init进程。
• 进程2：kthreadd函数就是进程2，这个进程是linux内核的守护进程。这个进程是用来保证linux内核自己本身能正常工作的。

总结：进程0就是指当前如果其他进程不需要cpu参与时，那么cpu就会在进程0中进行循环等待进程调度系统给它安排任务，同时做一些统计CPU利用率等闲杂事情；进程2用来保证linux内核正常工作。通过观察可以发现，进程0属于内核进程，工作在内核态，而进程2属于用户进程，工作在用户态，那么两个状态之间的切换需要由进程1来完成。

rest_init->kernel_init（进程1）

init进程完成了从内核态向用户态的转变，所以又可以叫进程1为一个进程两种状态。
init进程刚开始运行的时候是内核态，它属于一个内核线程，然后他自己运行了一个用户态下面的程序后把自己强行转成了用户态。因为init进程自身完成了从内核态到用户态的过度，因此后续的其他进程都可以工作在用户态下面了。

（1）在内核态下做的事情：
重点就做了一件事情，就是挂载根文件系统并试图找到用户态下的那个init程序。init进程要把自己转成用户态就必须运行一个用户态的应用程序（这个应用程序名字一般也叫init），要运行这个应用程序就必须得找到这个应用程序，要找到它就必须得挂载根文件系统，因为所有的应用程序都在文件系统中。
内核源代码中的所有函数都是内核态下面的，执行任何一个都不能脱离内核态。应用程序必须不属于内核源代码，这样才能保证自己是用户态。也就是说我们这里执行的这个init程序和内核不在一起，他是另外提供的。提供这个init程序的那个人就是根文件系统。

（2）在用户态下做的事情：

init进程大部分有意义的工作都是在用户态下进行的。它在用户态下构建了用户交互界面。启动了login进程（登录上去以后就死掉了）、命令行进程、shell进程。正式由于命令行和shell进程的启动，从而通过./xx的方式来启动其他进程，因此可以说其他所有的用户进程都直接或者间接派生自init进程。

（3）如何从内核态跳跃到用户态？
init进程在内核态下面时，通过一个函数kernel_execve来执行一个用户空间编译连接的应用程序就跳跃到用户态了。注意这个跳跃过程中进程号是没有改变的，所以一直是进程1。这个跳跃过程是单向的，也就是说一旦执行了init程序转到了用户态下整个操作系统就算真正的运转起来了，以后只能在用户态下工作了，用户态下想要进入内核态只有走API这一条路了。

（4）进程的创建规则

linux系统中每个进程都有自己的一个文件描述符表，表中存储的是本进程打开的文件。
linux系统中有一个设计理念：一切届是文件。所以设备也是以文件的方式来访问的。我们要访问一个设备，就要去打开这个设备对应的文件描述符。譬如/dev/fb0这个设备文件就代表LCD显示器设备，/dev/buzzer代表蜂鸣器设备，/dev/console代表控制台设备。
这里我们打开了 /dev/console 文件，并且 sys_dup复制了2次文件描述符，一共得到了3个文件描述符。这三个文件描述符分别是0、1、2.这三个文件描述符就是所谓的：标准输入、标准输出、标准错误。
父进程创建一个子进程，子进程默认拥有所有父进程的文件描述。进程1打开了三个标准输出输出错误文件，因此后续的进程1衍生出来的所有的进程默认都具有这3个三件描述符。

（5）挂载根文件系统

uboot传参中的root=/dev/mmcblk0p2 rw 这一句就是告诉内核根文件系统在哪里。
uboot传参中的rootfstype=ext3这一句就是告诉内核rootfs的类型。

如果内核挂载根文件系统成功，则会打印出：VFS: Mounted root (ext3 filesystem) on device 179:2.
如果挂载根文件系统失败，则会打印：No filesystem could mount root, tried: yaffs2
如果内核启动时挂载rootfs失败，则后面肯定没法执行了，肯定会死。内核中设置了启动失败休息5s自动重启的机制，因此这里会自动重启，所以有时候大家会看到反复重启的情况。
挂载失败可能的原因：（1）最常见的错误就是uboot的bootargs设置不对。（2）rootfs烧录失败（fastboot烧录不容易出错，以前是手工烧录很容易出错）。（3）rootfs本身制作失败的。（尤其是自己做的rootfs，或者别人给的第一次用）

挂载文件系统成功后：
上面一旦挂载rootfs成功，则进入rootfs中寻找应用程序的init程序，这个程序就是用户空间的进程1.找到后用init_post->run_init_process->kernel_execute去执行他。

接下来就要通过进程1来跳转到用户态下的init程序，那么如何确定init程序是谁？

先从uboot传参cmdline中看有没有指定，如果有指定先执行cmdline中指定的程序。cmdline中的init=/linuxrc这个就是指定rootfs中哪个程序是init程序。这里的指定方式就表示我们rootfs的根目录下面有个名字叫linuxrc的程序，这个程序就是init程序。

四、cmdline常用参数

格式就是由很多个项目用空格隔开依次排列，每个项目中都是项目名=项目值。整个cmdline会被内核启动时解析，解析成一个一个的项目名=项目值的字符串。这些字符串又会被再次解析从而影响启动过程。

1、一些常用的项目名

（1）root=
这个是用来指定根文件系统在哪里的。一般格式是root=/dev/xxx（一般如果是nandflash上则/dev/mtdblock2，如果是inand/sd的话则/dev/mmcblk0p2）第0个SD卡的第二个分区
(3)如果是nfs的rootfs，则root=/dev/nfs。

（2）rootfstype=
(1)根文件系统的文件系统类型，一般是jffs2、yaffs2、ext3、ubi

（3）console=
控制台信息声明，譬如console=/dev/ttySAC0,115200表示控制台使用串口0，波特率是115200。
正常情况下，内核启动的时候会根据console=这个项目来初始化硬件，并且重定位console到具体的一个串口上，所以这里的传参会影响后续是否能从串口终端上接收到内核的信息。

（4）mem=
mem=用来告诉内核当前系统的内存有多少。

（5）init=
init=用来指定进程1的程序pathname，一般都是init=/linuxrc（符号链接）

2、常见cmdline介绍

（1）console=ttySAC2,115200 root=/dev/mmcblk0p2 rw init=/linuxrc rootfstype=ext3
第一种这种方式对应rootfs在SD/iNand/Nand/Nor等物理存储器上。这种对应产品正式出货工作时的情况。
（2）root=/dev/nfs nfsroot=192.168.1.141:/root/s3c2440/build_rootfs/aston_rootfs ip=192.168.1.10:192.168.1.141:192.168.1.1:255.255.255.0::eth0:off init=/linuxrc console=ttySAC0,115200
第二种这种方式对应rootfs在nfs上，这种对应我们实验室开发产品做调试的时候。