这几章我们主要讲下思路和基本概念，在下一章中将具体分析代码。

下面的代码是一个设备怎样加入到一个 ID为1 的组当中：
aps_Group_t group; 
// Assign yourself to group 1 
group.ID = 0x0001; 
group.name[0] = 0; // This could be a human readable string 
aps_AddGroup( SAMPLEAPP_ENDPOINT, &group ); 


NLME_GetShortAddr()——返回本设备的 16 位网络地址
NLME_GetExtAddr()——  返回本设备的 64 位扩展地址
NLME_GetCoordShortAddr()——返回本设备的父亲设备的 16 位网络地址
NLME_GetCoordExtAddr()——  返回本设备的父亲设备的 64 位扩展地址


要实现绑定操作，端点必须向协调器发送绑定请求，协调器在有限的时间间隔内接收到两
个端点的绑定请求后，便通过建立端点之间的绑定表在这两个不同的端点之间形成了一个逻辑
链路。因此，在绑定后的两个端点之间进行消息传送的过程属于消息的间接传送。其中一个端
点首先会将信息发送到 ZigBee 协调器中，ZigBee 协调器在接收到消息后会通过查找绑定表，
将消息发送到与这个端点相绑定的所有端点中，从而实现了绑定端点之间的通信


ZigBee 协议栈的实时性要求并不高，因此在设计任务调度程序时，OSAL 只采用了轮询任
务调度队列的方法来进行任务调度管理。 


设置事件发生标志 
当协议栈中有任何事件发生时，我们可以通过设臵 event_flag 来标记有事件发生，以便主
循环函数能够及时加以处理。其函数说明如下： 
uint8 osal_set_event( uint8 task_id, uint16 event_flag ) 


时间管理
对事件进行时间管理， OSAL 也采用了链表的方式进行，每当发生一个要被处理的事件后，
就启动一个逻辑上的定时器，并将此定时器添加到链表之中。利用硬件定时器作为时间操作的
基本单元。设臵时间操作的最小精度为 lms，每 lms 硬件定时器便产生一个时间中断，在时间
中断处理程序中去更新定时器链表。每次更新，就将链表中的每一项时间计数减 l，如果发现
定时器链表中有某一表项时间计数已经减到 0，则将这个定时器从链表中删除，并设臵相应的
事件标志。这样任务调度程序便可以根据事件标志进行相应的事件处理。
uint8 osal_start_timerEx( uint8 taskID, uint16 event_id, uint16 timeout_value ) 


向目标任务发送消息的函数
uint8 osal_msg_send( uint8 destination_task, uint8 *msg_ptr ) 
其中参数 destination-task 是目标任务的任务号，参数指针 msg_ptr 指向要被发送的消息，参数len为消息的长度。 


消息提取函数
uint8 *osal_msg_receive( uint8 task_id ) //这个函数返回一个指向所需提取信息的指针