这两天一直在研究DLoopDetector，想利用ORB特征提取方法来进行回环检测。但奈何原版demo所使用的是BRIEF256进行的特征提取，其提取出来的descriptor是利用vector进行存储的，与利用ORB方法进行特征提取的descriptor利用Mat数据类型进行存储完全不一样，因此很多的代码并不是完全兼容，需要将Mat型descriptor转换为vector<cv::Mat>类型进行存储，从前天开始动手改编到今天基本实现花了我很多脑细胞。而且，今天一下午从3点坐到下午5点半一直没挪窝，聚精会神的看代码，通过DBoW2的demo我找到了相应的解决方法。

下面展示一下具体的结果，存在一定的误差，没有完全实现，但总体而言是大部分正确的。

 

总体是正确的，与之前相比大部分正确，还有一部分的未匹配内容，我会继续进行研究的。