多旋翼飞行器学习

MSP432简介

• MSP432是在MSP430单片机基础上，以32位ARM Cortex-M4F（ARM Cortex-M4F：ARM Cortex-M4F是由ARM公司专门开发的最新嵌入式处理器）为内核的MCU。

• 有效功耗：95μA/Mhz； 待机功耗：850nA

• 特点：低功耗、片上外设丰富；

• 应用领域：
  

基于MSP432的多旋翼无人机——F260-T432无人机

• 轴距为260mm，搭载MSP432系列。

• 硬件组成：主控、姿态传感器、高度传感器、速度传感器、通信模块、电机驱动、电机、桨叶、电池。

MSP-EXP432P401R开发板

• 硬件概览
  

硬件外设

• 内部外设：一般包括串口控制模块，SPI模块，I2C模块，A/D模块，PWM模块，CAN模块，EEPROM，比较器模块等。
• 外设：键盘控制芯片，液晶，A/D转换芯片等。；
• 片内：指做成芯片的集成电路内部，简称片内，与外设是两个概念。

基础知识

• 了解函数：
  配置选择的引脚为输出：void GPIO_setAsOutputPin
  (uint_fast8_t selectedPort,uint_fast16_t selectedPins)
  配置选择的引脚为输入：void GPIO_setAsInputPin(uint_fast8_t selectedPort,uint_fast16_t selectedPins)
  配置选择的引脚为上拉：void GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(uint_fast8_t selectedPort,uint_fast16_t selectedPins)
  获取被选择引脚的输入状态：int8_t GPIO_getInputPinValue
  (uint_fast8_t selectedPort ,uint_fast16_t selectedPins)
  向被选择引脚输出低电平：void GPIO_setOutputLowOnPin (uint_fast8_t selectedPort, uint_fast16_t selectedPins)
  向被选择引脚输出高电平：void GPIO_setOutputHighOnPin (uint_fast8_t selectedPort, uint_fast16_t selectedPins)

• PID控制器
  比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成
  

程序实战

• 模块实验：遥控器读取实验、MPU6050传感器实验、姿态解算实验、PID控制器实验。

• 外设实验：GPIO、UART、IIC、pwm、Systick。