PX4混控: 把输入指令 分配给电机以及舵机的执行器

信号传递

_Actuators_id= ORB_ID(actuator_controls_0)  // 0号控制组

Orb_publish(_actuators_id, _actuators_0_pub, &_actuators);

 

PX4混控器语法定义：

混控器分为简单混控器S和多旋翼混控器R

简单混控器S

M：<control count>

S: <group>  <index>  <-ve scale> <+ve scale> <offset>  <lower limit> <upper limit>

 

以V尾混控为例:

V-tail mixers

-------------

Three scalers total (output, roll, pitch).

M: 2(两个通道信号混合)

S: 0（姿态控制组） 2（偏航）   7000（控制量*7000）   7000（控制量*7000）      0（补偿为0） -10000（限幅）  10000（限幅）

S: 0 1  -8000  -8000      0 -10000  10000

M: 2

S: 0 2   7000   7000      0 -10000  10000

S: 0 1   8000   8000      0 -10000  10000

控制组定义：

Control group#0 (Flight Control)

0号控制组 姿态控制

0 roll(-1..1)  1 pitch(-1..1)  2 yaw(-1..1)  3 throttle(0..1 normal range, -1..1 for variable pitch)     4 flaps(-1..1)           5 spoilers(-1..1)        6 airbrakes(-1..1)  7 landing gear(-1..1)

1号控制组 辅助控制

2号控制组     负载控制

3号控制 组    遥控器控制

 

 

多旋翼混控器R

R:<geometry> <roll scale> <pitch scale> <yaw scale> <deadband>

参数解释 机械：包括quad（4x,4+） hex(6x,6+) octo(8x,8+)

单独的roll,pitch,yaw控制因子

电机输出死区