1.package.xml
需要添加该软件包所需要编译执行的依赖包。
对编译时需要的软件包使用build_depend
将buildtool_depend用于构建工具包
对运行时所需的软件包使用exec_depend
对仅用于测试的软件包使用test_depend
2.CMakeLists.txt
3.Rostopic
话题的数据类型接收者和发布者需要一致，由发布者决定查看数据格式

rostopic type /turtle1/command_velocity
显示：turtlesim/Velocity

rosmsg show turtlesim/Velocity
每一个官方的每一个node
都会自带一个话题，不管有没有用，用不用到

使用rostopic echo [topic]，所有经过[topic] 话题的数据都会被连接到新创立的打印节点输出到屏幕上
官方node不仅提供topic也提供service
节点在哪创建的，要使用或者控制节点的时候也需要在同一层文件夹下运行（未设置该节点环境变量）
只需要把常用命令环境变量即可，其余的就按照一般的同一文件夹下运行使用即可。