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1、任务调度器启动之后（初始化，主要是TCB的初始化），就可以创建任务，开始任务调度了，实际上第一个任务准确的说不是进行任务切换，而是进行启动当前最高优先级任务。uC/OS使用的是OSStartHighRdy
OSStartHighRdy
LDR R0, =NVIC_SYSPRI14 ; Set the PendSV exception priority
LDR R1, =NVIC_PENDSV_PRI
STRB R1, [R0] MOVS R0, #0 ; Set the PSP to 0 for initial context switch call
MSR PSP, R0 LDR R0, =NVIC_INT_CTRL ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
LDR R1, =NVIC_PENDSVSET
STR R1, [R0] CPSIE I
需要解释的是，正是由于是启动第一个任务，所以当前的PSP的值为0（本因该是当前任务的堆栈指针），将该指针置零后才进行任务切换。
2、本来任务切换有两个，一个是任务级任务调度，一个是中断级任务调度，即OSCtxSw和OSIntCtxSw，任务切换就是产生中断，来进行SP的偷梁换柱，中断级任务调度时，就处在中断中，所以没有必要再次产生中断，可以直接偷梁换柱，只要稍作处理即可，但是一般的RTOS为了偷懒，OSIntCtxSw和OSCtxSw是一样的，没有做特殊处理
OSCtxSw
LDR R0, =NVIC_INT_CTRL ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
LDR R1, =NVIC_PENDSVSET
STR R1, [R0]
BX LR
OSIntCtxSw
LDR R0, =NVIC_INT_CTRL ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
LDR R1, =NVIC_PENDSVSET
STR R1, [R0]
BX LR
3、任务切换的代码就在Pen大SV中断函数中，一般是使用汇编实现，具体如下：
OS_CPU_PendSVHandler
CPSID I ; Prevent interruption during context switch
MRS R0, PSP ; PSP is process stack pointer
CBZ R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave ; Skip register save the first time SUBS R0, R0, #0x20 ; Save remaining regs r4-11 on process stack
STM R0, {R4-R11} LDR R1, =OSTCBCurPtr ; OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr = SP;
LDR R1, [R1]
STR R0, [R1] ; R0 is SP of process being switched out ; At this point, entire context of process has been saved
OS_CPU_PendSVHandler_nosave
PUSH {R14} ; Save LR exc_return value
LDR R0, =OSTaskSwHook ; OSTaskSwHook();
BLX R0
POP {R14} LDR R0, =OSPrioCur ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
LDR R1, =OSPrioHighRdy
LDRB R2, [R1]
STRB R2, [R0] LDR R0, =OSTCBCurPtr ; OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr;
LDR R1, =OSTCBHighRdyPtr
LDR R2, [R1]
STR R2, [R0] LDR R0, [R2] ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdyPtr->StkPtr;
LDM R0, {R4-R11} ; Restore r4-11 from new process stack
ADDS R0, R0, #0x20
MSR PSP, R0 ; Load PSP with new process SP
ORR LR, LR, #0x04 ; Ensure exception return uses process stack
CPSIE I
BX LR
在上面提到，一开始启动任务时，PSP的值为0，所以在此中断中进行了一次判断（Skip register save the first time），此时是不需要进行现场保护的（R4-R11），否则保护现场之后，改变当前的OSPrioCur，OSTCBCurPtr ，然后恢复即将切换到任务的现场。