参考博客：PCL点云库——PCA粗配准_fei_12138的博客-CSDN博客

该博客的pca算法可以完成点云的粗配准，但是博主的算法在PCL1.11运行时有一些问题，有错误提示： 错误 C2664 “void pcl::visualization::PCLVisualizer::addCoordinateSystem(double,const Eigen::Affine3f &,const std::string &,int)”: 无法将参数 2 从“int”转换为“const std::string &” pointmachig ...

改正方法为：

将74行以及83行代码：viewer.addCoordinateSystem(0.5,v1);修改为：

viewer.addCoordinateSystem(0.5,"v1 test", v1);

viewer.addCoordinateSystem(0.5,"v2 test", v2);

此外，该算法的博主还有：

PCA 实现点云粗配准(C++版)_点云侠的博客-CSDN博客