NEW 1

$ roscore

NEW 2

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

NEW 3

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

NEW 4

$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt　　#安装rqt，这个貌似是一个节点管理器

$ sudo sudo apt-get install ros-indigo-rqt-common-plugins

$ rosrun rqt_graph rqt_graph　　#节点工作示意图，一个工具

/teleop_turtle 控制节点

/turtlesim 显示节点

/turtle1/cmd_vel 话题

NEW 5

$ rostopic list -v　　#显示所有在系统中活动的话题

$ rostopic  type /turtle1/cmd_vel　　#话题的类型是由发布在它上面的消息类型决定的，rostopic可以查看消息类型

　　geometry_msgs/Twist

$ rosmsg show geometry_msgs/Twist　　#We can look at the details(或者说格式) of the message using rosmsg

　　geometry_msgs/Vector3 linear

　　float64 x

　　float64 y

　　float64 z

　　geometry_msgs/Vector3 angular

　　float64 x

　　float64 y

　　float64 z

$ rostopic  echo /turtle1/cmd_vel　　#rostopic echo shows the data(或者说内容) published on a topic.

　　linear:

　　x: 2.0

　　y: 0.0

　　z: 0.0

　　angular:

　　x: 0.0

　　y: 0.0

　　z: 0.0

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'　　#发送一个Massage 到一个话题中，感觉像偷用，或者说中途截断

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　# -1 This option (dash-one) causes rostopic to only publish one message then exit

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　# -r 1 循环发送Massage

$ rostopic hz /turtle1/pose　　#循环现实乌龟的位置信息，pose怎么来的?

NEW 6

$ rosrun rqt_plot rqt_plot　　#有一个工具，PLOT