1、下载安装插件SW2URDF,在设置箭头中找到插件选项，SW2URDF打勾

      

2、在工具兰中打开  工具->Tools->Export as urdf，并建立关节链接

 

3、选择并配置链接

4、选择查看和导出

5、查看配置信息

6、点击next，直到最后信息无误

7、点击export urdf and meshes

8、生成urdf文件，将文件夹复制到ubuntu中的ros工作空间中（可以新建一个）

9、编译（有错误，需要修改，见最后解决办法）

10、source一下roslaunch display文件即可看到模型。

问题：编译出错。

原因：solidworks生成的文件不能直接使用。

修改：

1、修改包的名字，将后缀.SLDASM去掉

2、在包中修改package.xml，将其中.SLDASM后缀去掉，并且注意邮箱格式是否正确（图正确）

3、修改CMakeList.tet，去掉.SLDASM

4、修改urdf文件，去掉.SLDASM，并且添加一段新的链接（解决运行时的警告）。

5、修改display.launch文件和gazebo.launch文件，去掉.SLDASM，并在display.launch插入

然后就可以正常运行了。nice~

其他问题：

1、joint_state_publisher_gui要安装。否则报错找不到该节点。

可以用sudo apt-get install ros-<版本>-joint_state_publisher_gui来安装。

sudo apt-get install ros-<版本>-joint_state_publisher_gui

安装joint_state_publisher_gui

2、rospkg需要用pip安装

pip install rospkg

安装rospkg