参考：

https://www.guyuehome.com/28168

 

问题解决：

https://answers.ros.org/question/239168/cannot-display-the-urdf-model-in-rviz-launch-file/

 

安装确实包：

sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

 

修改display.launch 文件

 

 

catkin_make 包时报错缺失 src文件添加即可

 

缺失模型描述文件，手动添加即可