MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。

MPU6050基本功能

• 3轴陀螺仪

  陀螺仪，测量的是绕xyz轴转动的角速度，对角速度积分可以得到角度。

• 3轴加速度计

  加速度计，测量的是xyz方向受到的加速度。在静止时，测量到的是重力加速度，因此当物体倾斜时，根据重力的分力可以粗略的计算角度。在运动时，除了重力加速度，还叠加了由于运动产生的加速度。
  

DMP简介

DMP就是MPU6050内部的运动引擎，全称Digital Motion Processor，直接输出四元数，可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合。Motion Driver是Invensense针对其运动传感器的软件包，并非全部开源，核心的算法部分是针对ARM处理器和MSP430处理器编译成了静态链接库，适用于MPU6050、MPU6500、MPU9150、MPU9250等传感器。

四元数转欧拉角

四元数可以方便的表示3维空间的旋转，但其概念不太好理解，可以先类比复数，复数表示的其实是2维平面中的旋转。

四元数的基本表示形式为：q0+q1*i+q2*j+q3*k，即1个实部3个虚部，具体细节本篇先不做展开介绍。

四元数虽然方便表示旋转，但其形式不太直观，旋转转换成pitch、roll、yaw的表示形式，方便观察姿态。

转换公式为：

程序表示为：

pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)
roll  = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)
yaw   = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3)

已在STM32F407以及FreeRTOS上进行测试，视频效果如下：
波形：

姿态：

视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV18A411v7Du/