STM32HAL库移植FreeModbus协议

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STM32HAL库移植FreeModbus协议

Modbus是一个非常好用的通讯协议,经常用在串口通讯中,也可以用在网口。它既简洁又规范,尤其在工业中应用非常广泛。Modbus的程序实现也比较简单,用户可以自己实现,也可以移植开源的协议代码,比如今天要介绍的FreeModbus。

 

硬件环境:STM32F103C8T6

软件环境:STM32CubeMX v6.1.1

HAL库:STM32CubeF1 Firmware Package V1.8.3

FreeModbus版本:freemodbus-v1.6

freemodbus下载地址:https://github.com/cwalter-at/freemodbus

 

1.FreeModbus文件说明

下载之后解压出来,可以看到文件夹内包含以下内容。我们需要关注的只有modbus文件夹和demo下的BARE文件夹。modbus文件夹下是协议的具体代码。Demo->BARE文件夹下是接口文件,需要用户进行移植和修改的。

STM32HAL库移植FreeModbus协议

2.STM32CubeMX配置

需要使能一个串口和一个定时器,定时器的功能是用于检测3.5个字符的空闲,以判断一帧数据的结束。这里以USART1和TIM4为例进行介绍。

定时器配置:

STM32HAL库移植FreeModbus协议

串口配置:

STM32HAL库移植FreeModbus协议STM32HAL库移植FreeModbus协议

定时器和串口的参数任意即可,具体在程序中进行配置。打开定时器和串口的中断,且串口中断的优先级要高于定时器中断。

STM32HAL库移植FreeModbus协议STM32HAL库移植FreeModbus协议

串口和定时器中断程序我们自己编写,所以这里需要取消串口和定时器中断自动生成代码的选项。如下图:

STM32HAL库移植FreeModbus协议STM32HAL库移植FreeModbus协议

 

3.FreeModbus移植

生成代码后,将下载的FreeModbus的源码复制到工程目录中,在Keil工程中新建两个Group组:FreeModbus和Port。添加modbus文件夹下的全部文件到FreeModbus组。将Demo->BARE->Port文件夹下的文件添加到Port组。同时新建一个Port.c文件也添加到Port组。

另外,别忘了在工程中添加包含路径,否则编译出错。

STM32HAL库移植FreeModbus协议

下面开始程序移植,首先是portserial.c文件,该文件是串口的接口文件,包含以下函数:串口使能、串口初始化、发送一个字节、接收一个字节等。我们需要自己实现完成这些函数的内容。完成后的内容如下:

void
vMBPortSerialEnable( BOOL xRxEnable, BOOL xTxEnable )
{
    /* If xRXEnable enable serial receive interrupts. If xTxENable enable
     * transmitter empty interrupts.
     */
		if(xRxEnable)
    {
        __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_RXNE);		//使能接收中断
    }
    else
    {
        __HAL_UART_DISABLE_IT(&huart1, UART_IT_RXNE);		//关闭接收中断
    }

    if(xTxEnable)
    {
				SET_DE;	//485芯片设置为发送模式
        __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_TXE);			//使能发送中断
    }
    else
    {
        __HAL_UART_DISABLE_IT(&huart1, UART_IT_TXE);		//关闭发送为空中断
				__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_TC);				 //使能发送完成中断
    }
}

BOOL
xMBPortSerialInit( UCHAR ucPORT, ULONG ulBaudRate, UCHAR ucDataBits, eMBParity eParity )
{
    huart1.Instance = USART1;
    huart1.Init.BaudRate = ulBaudRate;
    huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;

    switch(eParity)
    {
		// 奇校验
    case MB_PAR_ODD:
        huart1.Init.Parity = UART_PARITY_ODD;
        huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_9B;			//带奇偶校验数据位为9bits
        break;
	
		//偶校验
    case MB_PAR_EVEN:
        huart1.Init.Parity = UART_PARITY_EVEN;
        huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_9B;			//带奇偶校验数据位为9bits
        break;
	
		//无校验
    default:
        huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
        huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;			//无奇偶校验数据位为8bits
        break;
    }
    return HAL_UART_Init(&huart1) == HAL_OK ? TRUE : FALSE;
}

BOOL
xMBPortSerialPutByte( CHAR ucByte )
{
    /* Put a byte in the UARTs transmit buffer. This function is called
     * by the protocol stack if pxMBFrameCBTransmitterEmpty( ) has been
     * called. */
		USART1->DR = ucByte;
    return TRUE;
}

BOOL
xMBPortSerialGetByte( CHAR * pucByte )
{
    /* Return the byte in the UARTs receive buffer. This function is called
     * by the protocol stack after pxMBFrameCBByteReceived( ) has been called.
     */
		*pucByte = (USART1->DR & (uint16_t)0x00FF);
    return TRUE;
}

/* Create an interrupt handler for the transmit buffer empty interrupt
 * (or an equivalent) for your target processor. This function should then
 * call pxMBFrameCBTransmitterEmpty( ) which tells the protocol stack that
 * a new character can be sent. The protocol stack will then call 
 * xMBPortSerialPutByte( ) to send the character.
 */
static void prvvUARTTxReadyISR( void )
{
    pxMBFrameCBTransmitterEmpty(  );
}

/* Create an interrupt handler for the receive interrupt for your target
 * processor. This function should then call pxMBFrameCBByteReceived( ). The
 * protocol stack will then call xMBPortSerialGetByte( ) to retrieve the
 * character.
 */
static void prvvUARTRxISR( void )
{
    pxMBFrameCBByteReceived(  );
}

//串口中断函数
void USART1_IRQHandler(void)
{
    if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_RXNE))			//接收中断标
    {
        __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart1, UART_FLAG_RXNE);		//清除中断标记
        prvvUARTRxISR();										//通知modbus有数据到达
    }

    if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_TXE))				//发送中断标记被置位
    {
        __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart1, UART_FLAG_TXE);		//清除中断标记
        prvvUARTTxReadyISR();									//通知modbus数据可以发松
    }
		
		if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_TC))			//发送完成中断
		{
				__HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart1, UART_FLAG_TC);		//清除中断标记
				CLR_DE;	//485芯片设置为接收模式
		}
}

然后是porttimer.c文件,该文件是定时器的接口文件。定时器的作用是用于通知modbus协议栈3.5个字符的空闲时间已经到达。我们需要实现定时器的初始化和中断相关函数,定时需要配置为50us计数一次,具体计数周期与波特率有关。完成后的内容如下:

BOOL
xMBPortTimersInit( USHORT usTim1Timerout50us )
{
		TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
		TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

		htim4.Instance = TIM4;
		htim4.Init.Prescaler = 3599;		//50us计数一次
		htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
		htim4.Init.Period = usTim1Timerout50us - 1;  
		htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
		htim4.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
		if (HAL_TIM_Base_Init(&htim4) != HAL_OK)
		{
			Error_Handler();
		}
		sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
		if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim4, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
		{
			Error_Handler();
		}
		sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
		sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
		if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig) != HAL_OK)
		{
			Error_Handler();
		}
	
		__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim4, TIM_IT_UPDATE);					//使能定时器更新中断
		
    return TRUE;
}


inline void
vMBPortTimersEnable(  )
{
    /* Enable the timer with the timeout passed to xMBPortTimersInit( ) */
		__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4, 0);		//清空定时器
    __HAL_TIM_ENABLE(&htim4);						//使能定时器
}

inline void
vMBPortTimersDisable(  )
{
    /* Disable any pending timers. */
		__HAL_TIM_DISABLE(&htim4);				//关闭定时器
}

/* Create an ISR which is called whenever the timer has expired. This function
 * must then call pxMBPortCBTimerExpired( ) to notify the protocol stack that
 * the timer has expired.
 */
static void prvvTIMERExpiredISR( void )
{
    ( void )pxMBPortCBTimerExpired(  );
}

//定时器4中断函数
void TIM4_IRQHandler(void)
{
    if(__HAL_TIM_GET_FLAG(&htim4, TIM_FLAG_UPDATE))			//判断更新中断
    {
        __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim4, TIM_FLAG_UPDATE);		//清除中断标记
        prvvTIMERExpiredISR();								//通知modbus3.5个字符等待时间到
    }
}

接下来需要实现的就是port.c文件,需要实现各个寄存器/线圈的读写函数,可以参考demo->BARE文件夹下的demo.c文件。完成后的内容如下:

//输入寄存器
#define REG_INPUT_START  3000
#define REG_INPUT_NREGS  4

//保持寄存器
#define REG_HOLD_START   4000
#define REG_HOLD_NREGS   10

//线圈
#define REG_COILS_START  0
#define REG_COILS_NREGS  4

//开关寄存器
#define REG_DISCRETE_START 1000
#define REG_DISCRETE_NREGS 4
/* ----------------------- Static variables ---------------------------------*/
static USHORT   usRegInputStart = REG_INPUT_START;
static USHORT   usRegInputBuf[REG_INPUT_NREGS];


static USHORT   usRegHoldStart = REG_HOLD_START;
static USHORT   usRegHoldBuf[REG_HOLD_NREGS];

static USHORT   usRegCoilsStart = REG_COILS_START;
static uint8_t  usRegCoilsBuf[REG_COILS_NREGS];

static USHORT   usRegDiscreteStart = REG_DISCRETE_START;
static uint8_t  usRegDiscreteBuf[REG_DISCRETE_NREGS];
/* ----------------------- Start implementation -----------------------------*/
//int
//main( void )
//{
//    eMBErrorCode    eStatus;

//    eStatus = eMBInit( MB_RTU, 0x0A, 0, 38400, MB_PAR_EVEN );

//    /* Enable the Modbus Protocol Stack. */
//    eStatus = eMBEnable(  );

//    for( ;; )
//    {
//        ( void )eMBPoll(  );

//        /* Here we simply count the number of poll cycles. */
//        usRegInputBuf[0]++;
//    }
//}
/****************************************************************************
* 名	  称:eMBRegInputCB
* 功    能:读取输入寄存器,对应功能码是 04 eMBFuncReadInputRegister
* 入口参数:pucRegBuffer: 数据缓存区,用于响应主机
*						usAddress: 寄存器地址
*						usNRegs: 要读取的寄存器个数
* 出口参数:
* 注	  意:上位机发来的 帧格式是: SlaveAddr(1 Byte)+FuncCode(1 Byte)
*								+StartAddrHiByte(1 Byte)+StartAddrLoByte(1 Byte)
*								+LenAddrHiByte(1 Byte)+LenAddrLoByte(1 Byte)+
*								+CRCAddrHiByte(1 Byte)+CRCAddrLoByte(1 Byte)
*							3 区
****************************************************************************/
eMBErrorCode
eMBRegInputCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNRegs )
{
    eMBErrorCode    eStatus = MB_ENOERR;
    int             iRegIndex;
		usAddress = usAddress - 1;
	
    if( ( usAddress >= REG_INPUT_START ) && ( usAddress + usNRegs <= REG_INPUT_START + REG_INPUT_NREGS ) )
    {
        iRegIndex = ( int )( usAddress - usRegInputStart );
        while( usNRegs > 0 )
        {
            *pucRegBuffer++ = ( unsigned char )( usRegInputBuf[iRegIndex] >> 8 );
            *pucRegBuffer++ = ( unsigned char )( usRegInputBuf[iRegIndex] & 0xFF );
            iRegIndex++;
            usNRegs--;
        }
    }
    else
    {
        eStatus = MB_ENOREG;
    }

    return eStatus;
}
/****************************************************************************
* 名	  称:eMBRegHoldingCB
* 功    能:对应功能码有:06 写保持寄存器 eMBFuncWriteHoldingRegister
*													16 写多个保持寄存器 eMBFuncWriteMultipleHoldingRegister
*													03 读保持寄存器 eMBFuncReadHoldingRegister
*													23 读写多个保持寄存器 eMBFuncReadWriteMultipleHoldingRegister
* 入口参数:pucRegBuffer: 数据缓存区,用于响应主机
*						usAddress: 寄存器地址
*						usNRegs: 要读写的寄存器个数
*						eMode: 功能码
* 出口参数:
* 注	  意:4 区
****************************************************************************/
eMBErrorCode
eMBRegHoldingCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNRegs, eMBRegisterMode eMode )
{
    eMBErrorCode    eStatus = MB_ENOERR;
    int             iRegIndex;
		usAddress = usAddress - 1;

    if((usAddress >= REG_HOLD_START) && ((usAddress+usNRegs) <= (REG_HOLD_START + REG_HOLD_NREGS)))
    {
        iRegIndex = (int)(usAddress - usRegHoldStart);
        switch(eMode)
        {
        case MB_REG_READ://读寄存器
            while(usNRegs > 0)
            {
                *pucRegBuffer++ = (uint8_t)(usRegHoldBuf[iRegIndex] >> 8);
                *pucRegBuffer++ = (uint8_t)(usRegHoldBuf[iRegIndex] & 0xFF);
                iRegIndex++;
                usNRegs--;
            }
            break;
        case MB_REG_WRITE://写寄存器
            while(usNRegs > 0)
            {
                usRegHoldBuf[iRegIndex] = *pucRegBuffer++ << 8;
                usRegHoldBuf[iRegIndex] |= *pucRegBuffer++;
                iRegIndex++;
                usNRegs--;
            }
        }
    }
    else//错误
    {
        eStatus = MB_ENOREG;
    }

    return eStatus;
}

/****************************************************************************
* 名	  称:eMBRegCoilsCB
* 功    能:对应功能码有:01 读线圈 eMBFuncReadCoils
*													05 写线圈 eMBFuncWriteCoil
*													15 写多个线圈 eMBFuncWriteMultipleCoils
* 入口参数:pucRegBuffer: 数据缓存区,用于响应主机
*						usAddress: 线圈地址
*						usNCoils: 要读写的线圈个数
*						eMode: 功能码
* 出口参数:
* 注	  意:如继电器
*						0 区
****************************************************************************/
eMBErrorCode
eMBRegCoilsCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNCoils, eMBRegisterMode eMode )
{
    eMBErrorCode    eStatus = MB_ENOERR;
    USHORT          iRegIndex;
    USHORT usCoilGroups = ((usNCoils - 1) / 8 + 1);
    UCHAR  ucStatus     = 0;
    UCHAR  ucBits       = 0;
    UCHAR  ucDisp       = 0;
		usAddress = usAddress - 1;
	
    if((usAddress >= REG_COILS_START) &&	((usAddress + usNCoils) <= (REG_COILS_START + REG_COILS_NREGS)))
    {
        iRegIndex = (int)(usAddress - usRegCoilsStart);
        switch(eMode)
        {
        case MB_REG_READ://读线圈
            while(usCoilGroups--)
            {
                ucDisp = 0;
                ucBits = 8;
                while((usNCoils--) != 0 && (ucBits--) != 0)
                {
                    ucStatus |= (usRegCoilsBuf[iRegIndex++] << (ucDisp++));
                }
                *pucRegBuffer++ = ucStatus;
            }
            break;
        case MB_REG_WRITE://写线圈
            while(usCoilGroups--)
            {
                ucStatus = *pucRegBuffer++;
                ucBits   = 8;
                while((usNCoils--) != 0 && (ucBits--) != 0)
                {
                    usRegCoilsBuf[iRegIndex++] = ucStatus & 0X01;
                    ucStatus >>= 1;
                }
            }
        }
    }
    else//错误
    {
        eStatus = MB_ENOREG;
    }

    return eStatus;
}
/****************************************************************************
* 名	  称:eMBRegDiscreteCB 
* 功    能:读取离散寄存器,对应功能码有:02 读离散寄存器 eMBFuncReadDiscreteInputs
* 入口参数:pucRegBuffer: 数据缓存区,用于响应主机   
*						usAddress: 寄存器地址
*						usNDiscrete: 要读取的寄存器个数
* 出口参数:
* 注	  意:1 区
****************************************************************************/
eMBErrorCode
eMBRegDiscreteCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNDiscrete )
{
    eMBErrorCode    eStatus = MB_ENOERR;
    USHORT          iRegIndex;
    USHORT usDiscreteGroups = ((usNDiscrete - 1) / 8 + 1);
    UCHAR  ucStatus     = 0;
    UCHAR  ucBits       = 0;
    UCHAR  ucDisp       = 0;
		usAddress = usAddress - 1;
	
    if((usAddress >= REG_DISCRETE_START) &&	((usAddress + usNDiscrete) <= (REG_DISCRETE_START + REG_DISCRETE_NREGS)))
    {
        iRegIndex = (int)(usAddress - usRegDiscreteStart);

				while(usDiscreteGroups--)
				{
						ucDisp = 0;
						ucBits = 8;
						while((usNDiscrete--) != 0 && (ucBits--) != 0)
						{
								if(usRegDiscreteBuf[iRegIndex])
								{
										ucStatus |= (1 << ucDisp);
								}
								ucDisp++;
						}
						*pucRegBuffer++ = ucStatus;
				}
    }
    else//错误
    {
        eStatus = MB_ENOREG;
    }

    return eStatus;
}

最后在主程序中初始化并调用相关函数即可:

	eMBInit(MB_RTU, 0x01, 0, 9600, MB_PAR_NONE);		// 初始化modbus为RTU方式,地址0x01, 波特率9600,无校验
	eMBEnable();									// 使能modbus协议栈
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
		eMBPoll();
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }

4.总结

FreeModbus实现了Modbus协议的全部功能,移植和使用起来也比较简单。唯一不足的是只有从机协议是开源的,而主机协议是收费的。

 

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