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版本说明
Liunx端：Ubuntu18.04+ROS melodic
Windows端：Matlab2020b
转换规则
ROS自定义Msg转换成Matlab自定义Msg，有以下规则：
- ROS消息第一个字母变大写
- 下划线后第一个字母变大写
- 去除下划线
注：Simulink Bus同样适用该规则.
转换步骤
ROS msg转换成Matlab ROS msg，存在以下步骤：
- 添加ROS包路径。将ROS包路径添加到matlab路径上，以备rosgenmsg函数使用。
- 运行rosgenmsg函数。编译成功后会生成相应步骤，按command说明操作即可。
- 保存生成的msg路径。将生成的matlab msg路径保存
- 更新msg类定义。清空工作空间，更新类定义。
相应命令行，示例如下：
folderpath = 'c:\MATLAB\custom_msgs\packages';
rosgenmsg(folderpath)
addpath('C:\MATLAB\custom_msgs\packages\matlab_msg_gen_ros1\msggen')
savepath
clear classes
rehash toolboxcache自定义Msg思维导图
参考文献
1.https://ww2.mathworks.cn/help/ros/ref/rosgenmsg.html
2.https://ww2.mathworks.cn/help/ros/ug/ros-custom-message-support.html